一、首先创作各自的工作空间和初始化
mkdir -p (自定义名称) /src
cd (自定义名称)
catkin_make // 编译
二、进入src 中创建 ros 包并且添加依赖
cd src
catkin_create_pkg (自定义ros的包名) roscpp rospy std_msgs
C++ 程序实现
1、创建 c++ 运行包
cd (自定义包)
cd src
touch one_c.cpp
2、编写c++包
gedit one_c.cpp
// 包含头文件
# include "ros/ros.h"
//编写main函数
int main(int argc,char *argv[])
{
//初始化ros节点
ros::init(argc,argv,"one_node");
//创建ros节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
//输出日志
ROS_INFO("hello");
return 0;
}
3、编辑 CMakeLists.txt 配置文件
cd .. // 退回上一级目录
gedit CMakeLists.txt
4、找到 add_executable 和 target_link_libraries 将注释去掉 修改如下
add_executable(one_c(映射名) src/one_c.cpp)
target_link_libraries(one_c
${catkin_LIBRARIES}
)
5、回到 工作空间(start_0)