ROS机器人底盘 -获取机器人位置坐标，python源码分析

#!/usr/bin/env python
import rospy    #库函数

from tf_conversions import transformations    #库函数
from math import pi    #库函数
import tf    #库函数

class Robot:
    def __init__(self):
        self.tf_listener = tf.TransformListener()    
        #创建了监听器，它通过线路接收tf转换，并将其缓冲10s。若用C++写，需设置等待10s缓冲。
        try:
            self.tf_listener.waitForTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))    
            #猜测：等待Duration=1s，判断map是否转换为base_link
        except (tf.Exception, tf.ConnectivityException, tf.LookupException):
            return
        #try ... except ... 进行异常处理，若 try... 出现异常，则将错误直接输出打印，而不是以报错的形式显示。

    def get_pos(self):
        try:
            (trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))
        #rospy_Time(0)指最近时刻存储的数据
        #得到从 '/map' 到 '/base_link' 的变换，