GPS从入门到放弃（十三） --- 接收机自主完好性监测（RAIM）

GPS从入门到放弃（十三） — 接收机自主完好性监测（RAIM）

接收机自主完好性监测（RAIM: Receiver Autonomous Integrity Monitoring）是根据用户接收机的冗余观测值监测用户定位结果的完好性，其目的是在导航过程中检测出发生故障的卫星，并保障导航定位精度。

为了能进行接收机自主完好性监测，必须有冗余的观测量。一般来说，需要可见卫星数5颗以上才可进行完好性检测；需要有6颗以上才可能辨识出故障卫星。

RAIM 的增强版本为 RAIM-FDE（FDE: Fault Detection Exclusion），即故障检测与排除技术，因为需要排除故障卫星，所以必须使用最少6颗可见卫星。

RAIM 算法对于安全性有严格要求的应用非常重要，如民航、航空之类。

RAIM 有不同的实现算法：伪距残差判决法、伪距比较法、校验向量法以及最大解分离法。

伪距残差判决法

在定位方程解算中我们讲过了定位方程组
$$\mathbf{G}\left[\begin{array}{c}\Delta x\\ \Delta y\\ \Delta z\\ c\cdot \Delta {\delta }_t\end{array}\right]=\mathbf{b}$$

其中 $\mathbf{b}$ 为伪距残差。在用最小二乘法定位结束后，如果参与定位的卫星数量大于4颗，若定位结果正确，则伪距残差应该是比较小的；若定位结果有错误，则伪距残差会比较大。于是我们可以根据定位后伪距残差的大小来判决定位结果是否正确。这种方法就叫伪距残差判决法。

假设两次定位之间的间隔时间很短（一般情况下也是事实），那么接收机在两次定位之间位置和钟差变化并不大，于是几何矩阵 $\mathbf{G}$ 可以认为是不变的。设前一次定位的伪距残差为 $\mathbf{b}$，本次定位的伪距残差为 $\mathbf{z}$，则：