对极几何与基础矩阵

对极几何与基础矩阵

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一、对极几何

  当使用两个相机在不同位置对同一场景进行拍摄时，为了描述两幅图像之间的关系，引入对极几何。对极几何是两幅图像之间，两幅图像上的匹配点与以基线（连接两摄像机中心的直线）为轴的平面束的交的几何。如下图所示：

对极几何中涉及到的几何元素，参考下图，包括：
（1）对极点是图中所示的$e_l$和$e_r$，为基线与像平面的交点。$e_l$是右边相机的光心$O_r$在左边相机图像上的像。同理，$e_r$是是左边相机的光心$O_l$在右边相机图像上的像。
（2）对极平面是以基线涠洲的平面簇。对于空间点P来说，对极平面就是由P、$O_l$以及$O_r$确定的平面。
（3）对极线是图像平面与对极平面的交线，所有对极线交于对极点。

二、基础矩阵F

  为了描述对极几何，引入基础矩阵（Fundamental matrix）。对于一幅图像上的点x，在另一幅图像上存在对极线l’，并且在第二幅图像上，与x匹配的点x’必然在l’上。为了表示x与l’关系，我们令基础矩阵F定义为：

$$l' = Fx$$
假设第一幅图到第二幅图之间存在单应性变换H，则

x′