【5】Kalibr 对单目相机进行标定（生成bag包不成功等细节问题）

一、下载标定板及yaml文件

下载地址：

Downloads · ethz-asl/kalibr Wiki · GitHub

注意事项：

• 选择对应的标定板（二维码标定板）和对应的aprilgrid.yaml参数 ！

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6               #number of apriltags
tagRows: 6               #number of apriltags
tagSize: 0.088           #二维码方格长度，单位m 
tagSpacing: 0.3          # 小方格与二维码方格长度比例
     

• 
• 制作pdf标定版（支持checkerboard和apriltag）