【5】Kalibr 对单目相机进行标定（生成bag包不成功等细节问题）

已于 2024-01-12 15:31:22 修改
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分类专栏： GNSS、IMU和相机时间同步一种解决方案 文章标签： Kalibr + 单目相机
于 2022-09-09 16:22:07 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/126783529
版权

一、下载标定板及yaml文件

下载地址：

Downloads · ethz-asl/kalibr Wiki · GitHub

注意事项：

  • 选择对应的标定板（二维码标定板）和对应的aprilgrid.yaml参数 ！
target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6               #number of apriltags
tagRows: 6               #number of apriltags
tagSize: 0.088           #二维码方格长度，单位m 
tagSpacing: 0.3          # 小方格与二维码方格长度比例
  • 制作pdf标定版（支持checkerboard和apriltag），进行打
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使用Kalibr工具标定单目相机和IMU的外参，操作过程和联合标定双目相机和IMU类似，以下介绍不同部分。 最后标定时所需要的相机参数由双目变成了单目，以下是配置文件的格式： cam0: camera_model: pinhole distortion_coeffs: [-7.1295821564421172e-02, -4.3443376760623504e-03,-5.1875249882739520e-03,1.3588426034275964e-03] distortion_model:
ubuntu20.04安装kalibr
06-28
### 回答1： 要在Ubuntu 20.04上安装Kalibr，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 打开终端并更新软件包列表： sudo apt update 2. 安装Kalibr所需的依赖项： sudo apt install python-catkin-tools python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool python-git python-pip python-matplotlib python-scipy python-git python-yaml python-pyqt5 python-opencv python-numpy python-six python-pandas python-pyqtgraph 3. 创建一个工作空间并克隆Kalibr存储库： mkdir -p ~/kalibr_ws/src cd ~/kalibr_ws/src git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git 4. 使用catkin工具构建Kalibr： cd ~/kalibr_ws catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4 5. 添加Kalibr到环境变量中： echo "source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 6. 测试Kalibr是否安装成功： kalibr 这些步骤应该可以帮助您在Ubuntu 20.04上安装Kalibr。如果您遇到任何问题，请随时向我提问。 ### 回答2： Kalibr是一个广泛用作自主无人驾驶运动控制系统、机器人控制和其他自主机器人项目的开源工具包。Kalibr软件包提供了一个高度可定制的视觉惯性系统校准框架，可以用于各种机器人和自主无人驾驶应用程序的开发和测试。在Ubuntu 20.04上安装Kalibr可以让开发和测试基于计算机视觉的自主机器人项目变得更加便捷和高效。以下是在Ubuntu 20.04上安装Kalibr的步骤： 1. 安装依赖项 Kalibr需要许多依赖项才能成功安装和运行。打开终端并输入以下命令进行安装： sudo apt update sudo apt install python-catkin-tools python-rosinstall ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-image-transport ros-melodic-pcl-ros 2. 克隆Kalibr仓库 在终端中输入以下命令克隆Kalibr仓库： git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git 3. 编译Kalibr 进入kalibr文件夹并输入以下命令编译Kalibr： cd kalibr catkin build kalibr 4. 安装Kalibr 在进行完上述步骤后，输入以下命令安装Kalibr： catkin build kalibr -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local 5. 测试安装 输入以下命令检查Kalibr是否成功安装： kalibr_calibrate_imu_camera --help 6. 运行Kalibr 可以通过命令行或使用Kalibr的GUI界面运行Kalibr。例如，要通过命令行运行Kalibr，请在终端中输入kalibr_calibrate_imu_camera，根据所选的参数输入完整的命令行。或者，通过在命令行中输入kalibr_calibrate_imu_camera --gui启动图形用户界面。 以上是在Ubuntu 20.04上安装Kalibr的步骤。成功安装Kalibr之后，您可以在您的机器人或无人驾驶项目中使用Kalibr的强大功能进行系统校准、位姿估计和其他视觉惯性任务。 ### 回答3： Kalibr是一个开源的多摄像头标定工具，它可以通过对多个摄像头进行标定来提高机器人视觉应用的准确性。在Ubuntu 20.04中安装Kalibr需要以下步骤： 1. 安装依赖库 在Ubuntu 20.04中，我们需要安装一些依赖库，包括ceres-solver、ros-melodic-cv-camera和ros-melodic-camera-info-manager。安装命令如下： sudo apt-get update sudo apt-get install -y cmake \ build-essential \ libboost-all-dev \ libeigen3-dev \ libsuitesparse-dev \ libgoogle-glog-dev \ libatlas-base-dev \ libsuitesparse-dev \ libceres-dev \ ros-melodic-cv-camera \ ros-melodic-camera-info-manager 2. 安装Kalibr 在安装Kalibr之前，我们需要先安装pip和numpy。运行以下命令： sudo apt-get install python-pip pip install numpy --user 接下来，我们可以使用以下命令安装Kalibr： mkdir -p ~/kalibr_ws/src && cd ~/kalibr_ws/src git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git cd .. catkin_make 注意：如果你使用的是ROS Kinetic，需要使用git checkout kinetic-devel命令选择相应的分支。 3. 测试Kalibr 安装完成后，可以使用demo-bag测试Kalibr。使用以下命令创建数据目录，并下载demo-bag文件： mkdir -p ~/kalibr_demo/data cd ~/kalibr_demo/data wget https://files.ifi.uzh.ch/rpg/website/kalibr_demo_data/indoor_forward_3.bag 执行以下命令运行Kalibr： rosrun kalibr_calibrate_cameras calibrate_cameras --bag ./data/indoor_forward_3.bag --topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target ./resources/april_6x6.yaml 以上就是在Ubuntu 20.04中安装Kalibr的步骤。注意在安装过程中可能会出现依赖库不匹配或其他问题，需要根据具体情况进行解决。

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