【ROS2】从yaml文件中读取参数配置

1、简述

ROS2 中的参数与各个节点相关联。参数用于在启动时（以及运行时）配置节点，而无需更改代码。参数的生命周期与节点的生命周期相关

参数通过节点名称、节点命名空间、参数名称和参数命名空间进行寻址。

每个参数由一个键、一个值和一个描述符组成。

• “键”是字符串；
• “值”是以下类型之一：bool, int64, float64, string, byte[], bool[], int64[], float64[] or string[]；
• “描述符”：默认情况下，所有描述符都为空，但可以包含参数描述、值范围、类型信息和其他约束。

2、yaml中定义参数

param.yaml

laoer_node: 
    ros__parameters:		# 必须的，表示下面为参数