ROS2自学笔记：参数

参数为ROS2系统中的全局字典，类似于编程语言里的全局变量，具有以下特点：
1 全局共享字典
2 由键和值构成
3 可以动态监控，在一个程序里对参数的修改在其他程序里也会生效

在终端操作参数：
1 查询参数列表

ros2 param list

2 获取参数描述

ros2 param describe （节点名） （参数名）

3 获取参数

ros2 param get （节点名）（参数名）

4 修改参数

ros2 param set （节点名） （参数名）（设置值）

5 保存参数
保存一个节点全部参数

ros2 param dump （节点名）

如果要保存参数到另一个文件，可以使用重定向将终端信息保存到一个yaml文件里（参数文件类型为yaml）

ros2 param dump （节点名） >> （文件名）.yaml

6 读取参数
将一个节点所有参数设为保存的参数文件里的值

ros2 param load （节点名）（参数文件）

示例1
在程序中创建，读取，修改参数

import rclpy
from rclpy.node import Node

class ParameterNode(Node):
	def __init__(self, name):
		super().__init__(name)
		self.timer = self.create_timer(2, self.timer_callback)
		self.declare_parameter('robot_name', 'mbot')

	def timer_callback(self):
		robot_name_param = self.get_parameter('robot_name').get_parameter_value()