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RSS订阅原创 机械臂运动学逆解 | 机械臂运动学笔记（二）
这是林沛群老师运动学网课的笔记，视频地址在此：https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?p=5RRRRRR型手臂解的数量六个未知数，六个方程式。求解方法：解析解：代数法、几何法。2. 数值法：让电脑去代很多数字去逼近。后3轴交在一点的话就会有解析解。RRR型（2D 三轴机械臂）的IK给定末端的(x,y, )，求各轴角度()1. 几何法先将多个空间几何拆解成平面几何，解的时候只需要考虑：式2...
2022-04-23 15:59:10
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原创 import torch.nn as nn 产生的 No module named ‘torch._C‘ 错误
我用pip 安装了pytorch（安装参考官网），然后可以 import torch，可是 import torch.nn as nn 的时候就一直会报这个错误： ModuleNotFoundError: No module named 'torch._C'然后我上网搜发现大家都是import torch就产生这个错误了，可我import torch的时候是正常的。当产生这个错误的时候我们要ls ./Softwares/Anacondas/envs/<env-name>/lib/pyt
2022-03-24 09:53:42
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原创 sendto error: Socket operation on non-socket (UDP Socket)
我的程序大概长这样：intsockfd;线程1
2021-06-23 12:14:28
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原创 期刊评价查询+机器人领域期刊排名
期刊评价解释各个评价指标：这篇博客解释了各个评价指标：https://blog.csdn.net/tinamisu/article/details/19908327不仅可以查询期刊评价而且解释各个指标：resurchify.com期刊评价查询当你知道一个期刊名称，你想查看这个期刊各个评价指标：影响因子 IF(Impact Factor) ，越高越好，查询：SCI Journal 影响因子greenSCI影响因子 （直接点开需要vpn）中科院SCI期刊分区查询：x-mol: ht
2021-02-02 18:19:19
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原创 轨迹规划（一）| 机械臂运动学笔记（五）
Joint space下的轨迹规划流程：先定义相对于G的initial point, via point (多个), final point，用6个参数表示（移动+转动）IK：把需求的手臂末端点姿态转换到joint space对joints 规划平滑轨迹：每个joint上做轨迹规划FK：joint space→ 手臂末端点姿态，以检查末端点在Cartesian-space下轨迹的可行性流程展示如下：Cartesian space下的轨迹规划流程：先定义相对于G的i
2021-02-02 00:05:53
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原创 六轴机械臂的IK （腕姿态部分） | 机械臂运动学笔记（四）
用zyz Euler 求θ4,θ5,θ6\theta_4, \theta_5, \theta_6θ4,θ5,θ6这里zyz 是对着一个绝对的frame 依次绕zyz轴转动，而DH是按关节顺序依次相对于当前关节的frame绕z轴转动的。因此，要注意用zyz计算出来的三个角要变换成DH定义下的θ4,θ5,θ6\theta_4, \theta_5, \theta_6θ4,θ5,θ6.变换关系如下：要使它们对应上，如上图，theta4需要多转180度，这样才能使第5轴的z和zyz的y轴对应上。th
2021-02-01 15:23:57
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原创 六轴机械臂的IK （平移部分） | 机械臂运动学笔记（三）
我给你们说，这部分，看视频一定要记笔记，不然根本就记不住啊，太绕了。心累。再放一次网课链接：B站 https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?t=3837&p=5如果机械臂后三个轴相交在一点（这使手臂末端在指定的位置可以到达任意角度，所以常常这样设计），则轴6到0的向量和轴4到0的向量是相同的（即，xyz相同）。求各轴角度的法则就是使它们各自分离。我们把轴iii到i−1i-1i−1的变换拿出来看一下（式1），里面有四个参数 θ,α,a,d\thet
2021-01-18 14:10:04
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原创 逆运动学：RRR型 2D 三轴机械臂的IK求解 | 机械臂运动学笔记（二）
任务： 给定末端的(x,y, \phi)，求各轴角度(θ1,θ2,θ3\theta_1 , \theta_2, \theta_3θ1,θ2,θ3)先将多个空间几何拆解成平面几何，解x y的时候只需要考虑θ1\theta_1θ1, θ2\theta_2θ2：式2： 已知三边长，求cosθ2cos \theta_2cosθ2 ，可由式1推出（角2有正负两种选择）式4：求θ1\theta_1θ1，通过求l2l_2l2的对角（式3）式5：求θ3\theta_3θ3通过式1=式2有12
2021-01-18 13:52:48
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原创 Gazebo中的平面运动 （urdf+控制器设置）及所遇见的问题
这里有个视频，介绍怎么让机器人在平面运动（在x和y方向上进行平移）：https://www.youtube.com/watch?v=mtSpqObg9X4如果你们看不了视频也没关系，就下载他的代码看一下也能明白：$ git clone https://bitbucket.org/theconstructcore/plannar_mover.git$ roslaunch plannar_mover kinetic_main.launch 问题1：运动过程中上平面掉下来上面这个视频，作者提到一个问题
2021-01-10 14:58:51
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原创 正运动学 | 机械臂运动学笔记（一）
网课链接： https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY两个转轴的相对关系的定义杆 Link i-1 两端的关节：关节i-1绕 Axis i-1 旋转， 关节i 绕 Axis i 旋转。在三维空间中一定存在一条线与两个转轴(Axis)所在的直线都垂直而且是唯一解（转轴不平行时），连接两条转轴且与两条转轴都垂直的这条线段的长度被定义为 Link length ai−1a_{i-1}ai−1 。 两个转轴之间的角度差定义为 Link twist αi−1\alp
2021-01-10 14:02:11
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原创 const char* , char* 和 string的转换
从string 到 const char*的转换：参考：https://stackoverflow.com/questions/7352099/stdstring-to-charstd::string str = "string";const char *cstr = str.c_str();从string 到 char* 的转换：参考：https://stackoverflow.com/questions/7352099/stdstring-to-charstd::string str =
2020-12-10 23:07:48
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原创 “URDF/COLLADA file is not a valid robot model” | moveit setup assistant 报错
可能的问题1：启动前没有source我先在一个终端 roscore然后在另一个终端输入rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant进入moveit_setup_assistant界面后选择了一个urdf文件（也可以是xacro文件），然后弹出窗口报错： URDF/COLLADA file is not a valid robot model经过搜索发现，roscore后，在启动moveit setup assistant的终端要先在工
2020-12-10 21:43:09
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原创 “error while loading shared libraries: xxx.so.x“ 错误
我装teasear++ ，根据teasear++的教程是需要 sudo make install的，正常来说这样就可以跑样例了，但我尝试运行它的example的时候出现了错误：error while loading shared libraries: libmpc.so参考: https://blog.csdn.net/sahusoft/article/details/7388617我先$ find -name libpmc.so找到了 libpmc.so 的位置，然后e
2020-11-29 23:49:41
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原创 神经网络 CNN相关
CNN：主要用来提取特征的，可以用于图像的检测、识别。大致原理就是拿卷积核（比如说一个3*3的小块）和图片逐块卷积，这个卷积核就是我们要学习的参数，因为要识别图片的特定物体就是要先识别到特征，学习这个卷积核就相当于学习了我们要提取的是什么特征。然后卷积还常常和池化（Pooling）结合。具体介绍参考：https://datawhalechina.github.io/leeml-notes/#/chapter21/chapter21对于图像识别，常用的几个CNN模型：AlexNet、VGG、.
2020-09-25 18:54:19
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原创 统计难题 用STL map的做法
题目：http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1251这道题，大概经典做法是字典树做法吧。不过话说，这个map做法实在是非常取巧，我听到这种做法的时候都忍不住笑出声来。就是空间换取时间的做法，直接O(1)，就是每个单词都按它前几个字母作为即将被询问的字符串存成map的索引，然后计数。代码一看就懂：#include"stdio.h"#include<string>#include"string.h"#include<
2020-09-25 18:10:55
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原创 ROS 深度图 16位和32位的区别和转换 （Python）
32位深度图和16位深度图的区别：有的小朋友想用image_viewer看深度图：rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw对于32位的深度图是可以看的，对于16位的深度图会报错，说不是"bgr8"格式的。"bgr8"格式是color image的格式。下面，我们用一段代码来说明16位和32位的深度图的ros topic分别怎么接收，并且怎么把32位的深度图转换成16位的。import sysim..
2020-07-22 21:12:46
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原创 PluginlibFactory: The plugin for class Submaps failed to load.
This error happened when run cartographer with velodyne in 3D:[ERROR] [1591174235.117906145]: PluginlibFactory: The plugin for class 'Submaps' failed to load. Error: According to the loaded plugin descriptions the class Submaps with base class type rviz.
2020-06-03 17:00:40
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原创 apt安装的时候一直有依赖说没装
错误描述昨天忘了为了修复什么问题，手贱点了 源更新-“Other Softwar”那里取消了很多东西。也不知道是不是这个原因，然后装 $ sudo apt install ros-kinetic-fetch-gazebo*的时候就报有个dependence package ros-kinetic-fetch-navigation没装，我就手动安装了一下，此时又说 ros-kinetic-map-...
2020-04-19 19:17:13
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原创 rosdep update 错误
温馨提示：如果前面的方法都不奏效，请一定看到最后。错误情况是我在装ros-kinetic，（http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu），执行到sudo rosdep init忽然出现错误：ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubuser...
2020-04-03 15:48:48
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原创 gdb使用快速手册 (Linux debug 神器)
使用gdb调试的必要性说实话，我平时都是用CLion编辑和调试代码的，但是CLion超级占内存的，程序还没跑内存一半先没了。。所以，用轻便的工具调试程序就变得超级必要——那就是gdb，可以打断点、单步调试、中途输出变量、回溯错误等，而且几乎不占什么内存。假装我有个程序这里我假设写了个图片处理程序（假设是 src/test.cpp），然后用CMakeList.txt配置并且把这个程序编译...
2020-01-17 19:15:25
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原创 五分钟不到的vim上手教程
前言（废话）好搞笑啊我也来写速成教程了。我以前看到什么21天速成就会很激动，后来发现这些21天速成的东西真正学个能用基本三天就行了。vim作为一个简单好用的编辑器，用不着按天学。。接下来我们就介绍编写一个程序或文本需要的基本操作。安装和启动vim首次要安装vim，在终端输入：sudo apt-get install vim要用vim 打开文件（假设文件名是file.cpp）vim ...
2020-01-17 12:01:48
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原创 Ubuntu下修复引导 （apt软件安装）
情况是装了双系统后，开机的时候看不到Boot引导（启动项列表）了。那么可以用boot repair解决这个问题。首先确认你已经联网了，然后sudo apt-add-repository ppa:yannubuntu/boot-repairsudo apt-get updatesudo apt-get install -y boot-repairboot-repair解...
2020-01-17 07:07:03
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原创 Ubuntu 16的中文输入法安装 （How to install chinese input methods）
方法一（成功过）：pinyin先打开软件中心（Ubuntu Software），查找pinyin，就出来了一个软件，然后直接点安装然后打开language support把IBUS换成fcitx下载完成之后在text entry setting的“+”里查找的时候还找不到pinyin这个输入法只要重启电脑，再在text entry setting的“+”里查找pinyin就有了，添...
2020-01-17 00:47:35
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空空如也
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