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原创 机械臂运动学逆解 | 机械臂运动学笔记(二)

这是林沛群老师运动学网课的笔记,视频地址在此:https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?p=5RRRRRR型手臂解的数量六个未知数,六个方程式。​求解方法:解析解:代数法、几何法。2. 数值法:让电脑去代很多数字去逼近。后3轴交在一点的话就会有解析解。RRR型(2D 三轴机械臂)的IK给定末端的(x,y, ),求各轴角度()1. 几何法​先将多个空间几何拆解成平面几何,解的时候只需要考虑:式2...

2022-04-23 15:59:10 3146 2

原创 import torch.nn as nn 产生的 No module named ‘torch._C‘ 错误

我用pip 安装了pytorch(安装参考官网),然后可以 import torch,可是 import torch.nn as nn 的时候就一直会报这个错误: ModuleNotFoundError: No module named 'torch._C'然后我上网搜发现大家都是import torch就产生这个错误了,可我import torch的时候是正常的。当产生这个错误的时候我们要ls ./Softwares/Anacondas/envs/<env-name>/lib/pyt

2022-03-24 09:53:42 18187 3

原创 sendto error: Socket operation on non-socket (UDP Socket)

我的程序大概长这样:intsockfd;线程1

2021-06-23 12:14:28 2037 1

原创 期刊评价查询+机器人领域期刊排名

期刊评价解释各个评价指标:这篇博客解释了各个评价指标:https://blog.csdn.net/tinamisu/article/details/19908327不仅可以查询期刊评价而且解释各个指标:resurchify.com期刊评价查询当你知道一个期刊名称,你想查看这个期刊各个评价指标:影响因子 IF(Impact Factor) ,越高越好,查询:SCI Journal 影响因子greenSCI影响因子 (直接点开需要vpn)中科院SCI期刊分区查询:x-mol: ht

2021-02-02 18:19:19 827

原创 轨迹规划(一)| 机械臂运动学笔记(五)

Joint space下的轨迹规划流程:先定义相对于G的initial point, via point (多个), final point,用6个参数表示(移动+转动)IK:把需求的手臂末端点姿态转换到joint space对joints 规划平滑轨迹:每个joint上做轨迹规划FK:joint space→ 手臂末端点姿态,以检查末端点在Cartesian-space下轨迹的可行性流程展示如下:Cartesian space下的轨迹规划流程:先定义相对于G的i

2021-02-02 00:05:53 1055 1

原创 六轴机械臂的IK (腕姿态部分) | 机械臂运动学笔记(四)

用zyz Euler 求θ4,θ5,θ6\theta_4, \theta_5, \theta_6θ4​,θ5​,θ6​这里zyz 是对着一个绝对的frame 依次绕zyz轴转动,而DH是按关节顺序依次相对于当前关节的frame绕z轴转动的。因此,要注意用zyz计算出来的三个角要变换成DH定义下的θ4,θ5,θ6\theta_4, \theta_5, \theta_6θ4​,θ5​,θ6​.变换关系如下:要使它们对应上,如上图,theta4需要多转180度,这样才能使第5轴的z和zyz的y轴对应上。th

2021-02-01 15:23:57 1552

原创 六轴机械臂的IK (平移部分) | 机械臂运动学笔记(三)

我给你们说,这部分,看视频一定要记笔记,不然根本就记不住啊,太绕了。心累。再放一次网课链接:B站 https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?t=3837&p=5如果机械臂后三个轴相交在一点(这使手臂末端在指定的位置可以到达任意角度,所以常常这样设计),则轴6到0的向量和轴4到0的向量是相同的(即,xyz相同)。求各轴角度的法则就是使它们各自分离。我们把轴iii到i−1i-1i−1的变换拿出来看一下(式1),里面有四个参数 θ,α,a,d\thet

2021-01-18 14:10:04 1091

原创 逆运动学:RRR型 2D 三轴机械臂的IK求解 | 机械臂运动学笔记(二)

任务: 给定末端的(x,y, \phi),求各轴角度(θ1,θ2,θ3\theta_1 , \theta_2, \theta_3θ1​,θ2​,θ3​)先将多个空间几何拆解成平面几何,解x y的时候只需要考虑θ1\theta_1θ1​, θ2\theta_2θ2​:式2: 已知三边长,求cosθ2cos \theta_2cosθ2​ ,可由式1推出(角2有正负两种选择)式4:求θ1\theta_1θ1​,通过求l2l_2l2​的对角(式3)式5:求θ3\theta_3θ3​通过式1=式2有12

2021-01-18 13:52:48 1753 2

原创 Gazebo中的平面运动 (urdf+控制器设置)及所遇见的问题

这里有个视频,介绍怎么让机器人在平面运动(在x和y方向上进行平移):https://www.youtube.com/watch?v=mtSpqObg9X4如果你们看不了视频也没关系,就下载他的代码看一下也能明白:$ git clone https://bitbucket.org/theconstructcore/plannar_mover.git$ roslaunch plannar_mover kinetic_main.launch 问题1:运动过程中上平面掉下来上面这个视频,作者提到一个问题

2021-01-10 14:58:51 1087 2

原创 正运动学 | 机械臂运动学笔记(一)

网课链接: https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY两个转轴的相对关系的定义杆 Link i-1 两端的关节:关节i-1绕 Axis i-1 旋转, 关节i 绕 Axis i 旋转。在三维空间中一定存在一条线与两个转轴(Axis)所在的直线都垂直而且是唯一解(转轴不平行时),连接两条转轴且与两条转轴都垂直的这条线段的长度被定义为 Link length ai−1a_{i-1}ai−1​ 。 两个转轴之间的角度差定义为 Link twist αi−1\alp

2021-01-10 14:02:11 563

原创 const char* , char* 和 string的转换

从string 到 const char*的转换:参考:https://stackoverflow.com/questions/7352099/stdstring-to-charstd::string str = "string";const char *cstr = str.c_str();从string 到 char* 的转换:参考:https://stackoverflow.com/questions/7352099/stdstring-to-charstd::string str =

2020-12-10 23:07:48 932

原创 “URDF/COLLADA file is not a valid robot model” | moveit setup assistant 报错

可能的问题1:启动前没有source我先在一个终端 roscore然后在另一个终端输入rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant进入moveit_setup_assistant界面后选择了一个urdf文件(也可以是xacro文件),然后弹出窗口报错: URDF/COLLADA file is not a valid robot model经过搜索发现,roscore后,在启动moveit setup assistant的终端要先在工

2020-12-10 21:43:09 1401 3

原创 “error while loading shared libraries: xxx.so.x“ 错误

我装teasear++ ,根据teasear++的教程是需要 sudo make install的,正常来说这样就可以跑样例了,但我尝试运行它的example的时候出现了错误:error while loading shared libraries: libmpc.so参考: https://blog.csdn.net/sahusoft/article/details/7388617我先$ find -name libpmc.so找到了 libpmc.so 的位置,然后e

2020-11-29 23:49:41 248 3

原创 神经网络 CNN相关

CNN:主要用来提取特征的,可以用于图像的检测、识别。大致原理就是拿卷积核(比如说一个3*3的小块)和图片逐块卷积,这个卷积核就是我们要学习的参数,因为要识别图片的特定物体就是要先识别到特征,学习这个卷积核就相当于学习了我们要提取的是什么特征。然后卷积还常常和池化(Pooling)结合。具体介绍参考:https://datawhalechina.github.io/leeml-notes/#/chapter21/chapter21对于图像识别,常用的几个CNN模型:AlexNet、VGG、.

2020-09-25 18:54:19 164

原创 统计难题 用STL map的做法

题目:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1251这道题,大概经典做法是字典树做法吧。不过话说,这个map做法实在是非常取巧,我听到这种做法的时候都忍不住笑出声来。就是空间换取时间的做法,直接O(1),就是每个单词都按它前几个字母作为即将被询问的字符串存成map的索引,然后计数。代码一看就懂:#include"stdio.h"#include<string>#include"string.h"#include<

2020-09-25 18:10:55 88

原创 ROS 深度图 16位和32位的区别和转换 (Python)

32位深度图和16位深度图的区别:有的小朋友想用image_viewer看深度图:rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw对于32位的深度图是可以看的,对于16位的深度图会报错,说不是"bgr8"格式的。"bgr8"格式是color image的格式。下面,我们用一段代码来说明16位和32位的深度图的ros topic分别怎么接收,并且怎么把32位的深度图转换成16位的。import sysim..

2020-07-22 21:12:46 4701 14

原创 PluginlibFactory: The plugin for class Submaps failed to load.

This error happened when run cartographer with velodyne in 3D:[ERROR] [1591174235.117906145]: PluginlibFactory: The plugin for class 'Submaps' failed to load. Error: According to the loaded plugin descriptions the class Submaps with base class type rviz.

2020-06-03 17:00:40 4897 5

原创 apt安装的时候一直有依赖说没装

错误描述昨天忘了为了修复什么问题,手贱点了 源更新-“Other Softwar”那里取消了很多东西。也不知道是不是这个原因,然后装 $ sudo apt install ros-kinetic-fetch-gazebo*的时候就报有个dependence package ros-kinetic-fetch-navigation没装,我就手动安装了一下,此时又说 ros-kinetic-map-...

2020-04-19 19:17:13 1214 1

原创 rosdep update 错误

温馨提示:如果前面的方法都不奏效,请一定看到最后。错误情况是我在装ros-kinetic,(http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu),执行到sudo rosdep init忽然出现错误:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubuser...

2020-04-03 15:48:48 3679 6

原创 gdb使用快速手册 (Linux debug 神器)

使用gdb调试的必要性说实话,我平时都是用CLion编辑和调试代码的,但是CLion超级占内存的,程序还没跑内存一半先没了。。所以,用轻便的工具调试程序就变得超级必要——那就是gdb,可以打断点、单步调试、中途输出变量、回溯错误等,而且几乎不占什么内存。假装我有个程序这里我假设写了个图片处理程序(假设是 src/test.cpp),然后用CMakeList.txt配置并且把这个程序编译...

2020-01-17 19:15:25 237

原创 五分钟不到的vim上手教程

前言(废话)好搞笑啊我也来写速成教程了。我以前看到什么21天速成就会很激动,后来发现这些21天速成的东西真正学个能用基本三天就行了。vim作为一个简单好用的编辑器,用不着按天学。。接下来我们就介绍编写一个程序或文本需要的基本操作。安装和启动vim首次要安装vim,在终端输入:sudo apt-get install vim要用vim 打开文件(假设文件名是file.cpp)vim ...

2020-01-17 12:01:48 157

原创 Ubuntu下修复引导 (apt软件安装)

情况是装了双系统后,开机的时候看不到Boot引导(启动项列表)了。那么可以用boot repair解决这个问题。首先确认你已经联网了,然后sudo apt-add-repository ppa:yannubuntu/boot-repairsudo apt-get updatesudo apt-get install -y boot-repairboot-repair解...

2020-01-17 07:07:03 909

原创 Ubuntu 16的中文输入法安装 (How to install chinese input methods)

方法一(成功过):pinyin先打开软件中心(Ubuntu Software),查找pinyin,就出来了一个软件,然后直接点安装然后打开language support把IBUS换成fcitx下载完成之后在text entry setting的“+”里查找的时候还找不到pinyin这个输入法只要重启电脑,再在text entry setting的“+”里查找pinyin就有了,添...

2020-01-17 00:47:35 1219

JAVASCRIPT

JAVASCRIPT常用语句都可以查到,可以常看以熟悉 JAVASCRIPT

2014-05-12

空空如也

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