这是林沛群老师运动学网课的笔记,视频地址在此:
https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?p=5
RRRRRR型手臂解的数量
六个未知数,六个方程式。
求解方法:
- 解析解:代数法、几何法。2. 数值法:让电脑去代很多数字去逼近。
后3轴交在一点的话就会有解析解。
RRR型(2D 三轴机械臂)的IK
给定末端的(x,y, ),求各轴角度(
)
六个未知数,六个方程式。
后3轴交在一点的话就会有解析解。
给定末端的(x,y, ),求各轴角度(
)