这是林沛群老师运动学网课的笔记，视频地址在此：
https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?p=5
RRRRRR型手臂解的数量
六个未知数，六个方程式。
求解方法：
- 解析解：代数法、几何法。2. 数值法：让电脑去代很多数字去逼近。
后3轴交在一点的话就会有解析解。
RRR型（2D 三轴机械臂）的IK
给定末端的(x,y, )，求各轴角度(
)
本文是林沛群老师运动学课程笔记，重点讲解RRRRRR型和RRR型机械臂的逆运动学解法，包括几何法和代数法。对于RRR型机械臂，通过实例阐述如何根据末端坐标求解各轴角度，并介绍了六轴机械臂的IK解题思路，强调了关节坐标系与欧拉角的区别。
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