轨迹规划（一）| 机械臂运动学笔记（五）

Joint space下的轨迹规划

流程：

• 先定义相对于G的initial point, via point (多个), final point，用6个参数表示（移动+转动）

• IK：把需求的手臂末端点姿态转换到joint space

• 对joints 规划平滑轨迹：每个joint上做轨迹规划

• FK：joint space→ 手臂末端点姿态，以检查末端点在Cartesian-space下轨迹的可行性

流程展示如下：

Cartesian space下的轨迹规划

流程：

• 先定义相对于G的initial point, via point (多个), final point，用6个参数表示（移动+转动）

• 对手臂末端点规划平滑轨迹

• IK：把轨迹的手臂末端点姿态转换到joint space

• 检查在joint space下轨迹的可行性：

  • 需要确认需要的角速度、角加速度是不是很大，是不是要瞬间很大的力

  • 需要确认有没有超出关节可以达到的角度范围

优点：具有物理直观的轨迹

缺点：运算量大：因为是对轨迹点（非常多）做IK，而不是几个关键点