Joint space下的轨迹规划
流程:
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先定义相对于G的initial point, via point (多个), final point,用6个参数表示(移动+转动)
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IK:把需求的手臂末端点姿态转换到joint space
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对joints 规划平滑轨迹:每个joint上做轨迹规划
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FK:joint space→ 手臂末端点姿态,以检查末端点在Cartesian-space下轨迹的可行性
流程展示如下:
Cartesian space下的轨迹规划
流程:
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先定义相对于G的initial point, via point (多个), final point,用6个参数表示(移动+转动)
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对手臂末端点规划平滑轨迹
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IK:把轨迹的手臂末端点姿态转换到joint space
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检查在joint space下轨迹的可行性:
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需要确认需要的角速度、角加速度是不是很大,是不是要瞬间很大的力
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需要确认有没有超出关节可以达到的角度范围
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优点:具有物理直观的轨迹
缺点:运算量大:因为是对轨迹点(非常多)做IK,而不是几个关键点