“URDF/COLLADA file is not a valid robot model” | moveit setup assistant 报错

可能的问题1：启动前没有source

我先在一个终端 roscore
然后在另一个终端输入
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
进入moveit_setup_assistant界面后选择了一个urdf文件（也可以是xacro文件），然后弹出窗口报错：

 URDF/COLLADA file is not a valid robot model

经过搜索发现，roscore后，在启动moveit setup assistant的终端要先在工作空间目录下

catkin_make
source devel/setup.bash

哪怕原来编译过也要先catkin_make哦～ 再

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

才可以正常加载urdf文件

可能的问题2： urdf文件里没有模型

我按照上面的方法启动了，可是选取 “myarm.xacro” 后也报了这个错。后来我打开这个xacro文件一看，发现我是这么写的：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:macro name="my_arm">
    
	<!-- 此处省略我的模型定义的的内容 -->

    </xacro:macro>
</robot>

也就是说，我为了在另外一个文件使用这个模型，我把这个模型定义成宏了，而这个文件里只有模型的宏定义而没有引用，相当于这个文件里没有模型。那么只要在末尾引用一下这个模型的宏就可以啦：

<!--上面省略，此处是文件末尾-->
    </xacro:macro>
    <my_arm />
</robot>

题外话：关于在xacro里定义宏（用<xacro:macro>标签）如果不知道的话，大家上网查查就有哒。（我好犹豫要不要把我xacro的学习笔记放出来哦，因为网上有好多，可是我的非常简短。(⊙o⊙)… 要不有几人点赞或几人评论说要的话我就放吧。。）