我给你们说，这部分，看视频一定要记笔记，不然根本就记不住啊，太绕了。心累。再放一次网课链接：
B站 https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?t=3837&p=5
如果机械臂后三个轴相交在一点（这使手臂末端在指定的位置可以到达任意角度，所以常常这样设计），则轴6到0的向量和轴4到0的向量是相同的（即，xyz相同）。求各轴角度的法则就是使它们各自分离。
我们把轴 i i i到 i − 1 i-1 i−1的变换拿出来看一下（式1），里面有四个参数 θ , α , a , d \theta, \alpha, a, d θ,α,a,d。
然后又可以把给定的xyz表示成式2，由于轴4对3不考虑角度，所以原点4对3的变换只有平移要表示，然后 3 2 T ^2 _3T 32T 乘以4对3的平移，写成 f 1 , f 2 , f 3 f_1, f_2, f_3 f1,f2,f3，则 f f
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