正运动学 | 机械臂运动学笔记（一）

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两个转轴的相对关系的定义

杆 Link i-1 两端的关节：关节i-1绕 Axis i-1 旋转， 关节i 绕 Axis i 旋转。在三维空间中一定存在一条线与两个转轴(Axis)所在的直线都垂直而且是唯一解（转轴不平行时），连接两条转轴且与两条转轴都垂直的这条线段的长度被定义为 Link length $a_{i-1}$ 。 两个转轴之间的角度差定义为 Link twist α i − 1 \alpha_{i-1}