正运动学 | 机械臂运动学笔记（一）

最新推荐文章于 2025-03-20 17:32:58 发布
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分类专栏： 基础知识 文章标签： 运动学
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本文链接：https://blog.csdn.net/u010178050/article/details/112427225
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本文主要介绍了机械臂运动学中的两个转轴相对关系及其定义，包括转轴间的垂直线段长度`ai−1`和角度差`αi−1`。此外，还讲解了多杆连接的情况，涉及杆间垂直线距离`di`和角度`θi`的变化，并概述了从一个连杆变换到另一个连杆的坐标系顺序。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

网课链接： https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY

两个转轴的相对关系的定义

两轴之间关系杆 Link i-1 两端的关节：关节i-1绕 Axis i-1 旋转， 关节i 绕 Axis i 旋转。在三维空间中一定存在一条线与两个转轴(Axis)所在的直线都垂直而且是唯一解（转轴不平行时），连接两条转轴且与两条转轴都垂直的这条线段的长度被定义为 Link length a i − 1 a_{i-1} ai−1​ 。 两个转轴之间的角度差定义为 Link twist α i − 1 \alpha_{i-1}

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机械臂的运动学分析-工业机器人
qq_59137727的博客
11-11 6029
机械臂的运动学是研究机械臂各连杆坐标系之间的运动关系，是对机械臂进行运动控制的基础。本章分析了所设计的六自由度机械臂的运动学。理论上六自由度机械臂的工作空间是一个近似球形区域，能够覆盖机械臂所在的位置，但由于机械臂关节的运动范围受到限制，机械臂末端会存在一些不能到达的工作死区，使得机械臂的工作范围和灵活性受到限制。理论上六自由度机械臂的工作空间是一个近似球形区域，能够覆盖机械臂所在的位置，但由于机械臂关节的运动范围受到限制，机械臂末端会存在一些不能到达的工作死区，使得机械臂的工作范围和灵活性受到限制。
机械臂运动学逆解 | 机械臂运动学笔记（二）
u010178050的专栏
04-23 3528
这是林沛群老师运动学网课的笔记，视频地址在此： https://www.bilibili.com/video/BV1oa4y1v7TY?p=5 RRRRRR型手臂解的数量 六个未知数，六个方程式。 ​ 求解方法： 解析解：代数法、几何法。2. 数值法：让电脑去代很多数字去逼近。 后3轴交在一点的话就会有解析解。 RRR型（2D 三轴机械臂）的IK 给定末端的(x,y, )，求各轴角度() 1. 几何法 ​ 先将多个空间几何拆解成平面几何，解的时候只需要考虑： 式2...
机器人学，机器视觉与控制学习笔记——第三章、机械臂运动学
YukinoAI的博客
01-06 1万+
绪 论：机器人库的安装：https://blog.csdn.net/yukinoai/article/details/78946500 第二章：位置与姿态描述：https://blog.csdn.net/yukinoai/article/details/78955761 运动学是力学的一个分支，他在不考虑外力和质量的前提下研究一个物体。机械臂是由一组成为连杆的刚体组成的，连杆之间由关节连接...
利用 Robotics Toolbox 进行机械臂运动学分析（二）：建立运动学模型
最新发布
qq_58709895的博客
03-20 1877
本节我们将详细介绍 D-H 方法的理论基础、D-H 参量的定义、D-H 变换矩阵的推导，并举例说明如何使用 D-H 方法描述机械臂的运动学模型。D-H 方法使用以下四个参数连杆长度（Link Length，​）：即连杆 i 的长度，表示坐标系 i−1 的 X 轴到坐标系 i 的 X 轴的距离，沿轴测量。连杆偏距（Link Offset，）：即关节 i 的偏距，表示坐标系 i 的原点沿 ​轴相对于坐标系 i−1 的移动距离，沿​ 轴测量。连杆扭转角（Twist Angle，
机械臂运动学（正运动学，逆运动学，求解方法）
Dwzsa的博客
09-25 6497
机械臂逆运动学求解方法主要有解析法，数值法，人工智能法。解析法：适用于自由度较低、结构较简单的机械臂，可以通过数学推导得到关节变量的显式表达式，可以快速的得到精确的结果，但仅适用于特定的机械臂结构，难以推广到通用情况。。数值法：适用于任意结构的机械臂，但是计算量大，可能收敛缓慢，存在收敛性问题，求得的解也是近似解。需要训练模型，直接预测关节角度。具有计算速度快，适应性强的优点，但是需要大量训练数据，泛化能力取决于模型和数据质量。
机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学（Forward Kinematics）
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huangjunsheng123的博客
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机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂几何法与DH表示法1.机械手臂 顺向/正向运动学1.1 连杆相对姿态描述1.2 在连杆上建立Frame1.3 找到两 Link Frame 之间的 Transformations 运动学（Kinematics）：讨论运动状态本身，未涉及到产生运动的力。 位置（x）、速度（v）、加速度（a）和时间（t）之间的关系 移动——转动 位置——姿态 速度——角速度 加速度——角加速度 动力学（Dynamics）：讨论力/力矩如何产生运动 牛顿第二定律： 功能关系：动能
机械臂运动学正解验证
Pou光明的博客
01-02 1181
将自己最近所了解的机械臂运动学正解验证知识总结，供大家参考。以遨博I5机械臂为例，使用改进的Dh参数，在matlab机器人工具箱中进行验证，最后将变换矩阵T转为位置和姿态(欧拉角)。验证环境：matlab2020b(ubuntu18.04)Eigen库将矩阵转为欧拉角1、auboI5改进Dh参数2、matlab验证程序及结果clc d1 = 0.0985 d2 = 0.1215 a2 = 0....
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07-09
使用该工具箱，我们可以创建一个连杆模型来表示机械臂，然后调用内置的函数来求解正运动学问题。例如，可以创建一个`rmodel`对象来表示机械臂，通过`forwardkinematics`函数来计算给定关节角度下的末端执行器位置和...
逆运动学：RRR型 2D 三轴机械臂的IK求解 | 机械臂运动学笔记（二）
u010178050的专栏
01-18 2083
任务： 给定末端的(x,y, \phi)，求各轴角度(θ1,θ2,θ3\theta_1 , \theta_2, \theta_3θ1​,θ2​,θ3​) 先将多个空间几何拆解成平面几何，解x y的时候只需要考虑θ1\theta_1θ1​, θ2\theta_2θ2​： 式2： 已知三边长，求cosθ2cos \theta_2cosθ2​ ，可由式1推出（角2有正负两种选择） 式4：求θ1\theta_1θ1​，通过求l2l_2l2​的对角（式3） 式5：求θ3\theta_3θ3​ 通过式1=式2有12
机械臂逆运动学八组逆解求解程序，MATLAB实现
07-09
逆运动学是机器人学中的一个重要领域，主要研究如何根据末端执行器（如机械臂的“手”）的目标位置和姿态，反推出各个关节的角度，从而实现精确的运动控制。在这个背景下，PUMA560是一款经典的六自由度串联式工业...
机械臂运动学解析
pzslongyutianxia的博客
08-25 1808
之前做比赛的时候需要通过机械臂进行抓取指定的物体，由于执行指定的机械臂的动作组不够灵活，而且不能很好地满足实际的需求，因此采取机械臂的运动学解析，实现机械臂的抓取。 源代码如下： import math """ python程序运动学的机械臂解析 输入的参数：三个连杆的长度、X,Y,Z的坐标点 输出的参数：四个舵机旋转的角度(j0,j1,j2,j3) 注：j4、j5的角度是通过视觉进行角度的确定 """ RAD2ANG = 3.1415926535898 / 180.0 # 三个连杆的长度 L1 = .
五轴机械臂运动学分析（带matlab程序+solidworks模型+word报告）
07-03
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机械臂运动学正解仿真
04-23
机械臂运动学正解仿真GUI图形界面初级版。主要描述机械臂运动学正解。 (2011-01-13, matlab, 8KB, 21次).zip
五自由度机械臂运动学分析（带matlab程序+solidworks模型+word报告）
07-03
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不仅以文档的形式论证了机器人正逆运动学求解问题而且还实现了视频仿真验证.
六自由度机械臂的运动学分析
11-13
①对于给定的一个机械臂，其连杆参数和各个关节变量来求解末端执行器相对于给定坐标系的位置和姿态。②已知机器人连杆参数和末端执行器相对于固定坐标系的位置和姿态，来求解机器 人各个关节变量的大小
机器人机械臂运动学——运动学正向解算
lqm1094583745的博客
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qq_50615776的博客
10-31 1950
简单介绍一下二自由度机械臂的正运动学、逆运动学，并通过机器人工具箱、Solidworks的motion模块和Simscape进行验证
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