20241209 autosar时间同步

一、基本概念

时钟同步的目标是确保系统内所有时钟保持一致。常用的时钟同步算法有：
1、主从同步（Master-Slave Synchronization）：一个主时钟驱动多个从时钟。
2、分布式同步（Distributed Synchronization）：多个时钟通过相互通信实现同步。

在CAN网络中实现时钟同步面临以下挑战：
1、总线仲裁：CAN总线的仲裁机制可能导致消息传输延迟，影响同步精度。
2、抖动和漂移：时钟的抖动和漂移使得长期保持同步变得困难。
3、误差累积：由于误差累积，需定期重新同步以维持精度。

二、AUTOSAR中CAN时钟同步的实现方法

4.1 网络时间协议（NTP）
NTP是一种广泛使用的时钟同步协议。虽然NTP主要用于以太网网络，但其思想同样适用于CAN网络。NTP的基本原理是通过交换时间戳计算时钟偏移和往返时延，从而实现时钟同步。

4.2 AUTOSAR中的NTP实现
AUTOSAR中实现NTP的过程如下：
1、时间戳交换：节点之间周期性地交换时间戳。
2、时钟偏移计算：计算时钟偏移和往返时延。
3、时钟校正：根据计算结果调整本地时钟。

4.3 系统初始化
系统启动时，各个节点首先进行自检并初始化本地时钟。初始化步骤包括：
1、读取配置参数：从配置文件中读取时钟同步相关参数。
2、设置初始时钟：根据参数设置初始时钟值。

4.4 时间戳机制
AUTOSAR标准建议使用时间戳机制进行时钟同步。时间戳机制包括以下步骤：
1、时间戳插入：发送端在数据帧中插入发送时间戳。
2、时间戳提取：接收端在接收数据帧时提取接收时间戳。
3、误差计算：比较发送时间戳和接收时间戳，计算误差。
4、校正时钟：根据误差调整本地时钟。

4.5 广播同步
在CAN网络中，广播同步是一种有效的时钟同步方法。其步骤如下：
1、广播参考时间：主节点周期性地广播参考时间。
2、接收与校正：从节点接收到参考时间后，计算误差并调整本地时钟。

4.6 定期重新同步
为了确保长时间内的同步精度，需要定期进行重新同步。重新同步的步骤包括：
1、发送同步请求：从节点发送同步请求。
2、接收同步应答：主节点响应并发送当前时间。
3、重新计算与校正：从节点接收应答后重新计算时钟误差并进行校正。

4.7 时钟漂移补偿
为确保长期同步，需要对时钟漂移进行补偿。AUTOSAR标准建议在同步过程中定期测量并补偿时钟漂移。

六、AUTOSAR标准下CAN时钟同步的性能优化
6.1 优化时间戳精度
提高时间戳的精度是优化时钟同步的关键。具体措施包括：
1、硬件支持：使用高精度时钟源和硬件时间戳功能。
2、软件优化：在软件层面减少时间戳插入和提取的延迟。
6.2 降低总线负载
过高的总线负载会影响时钟同步的效果。因此，优化总线负载是提高同步精度的重要手段。优化措施包括：
1、优化消息传输：减少不必要的消息传输，优化传输优先级。
2、批量处理：将多个时间戳消息进行批量处理，减少总线占用。
6.3 误差累积处理
为防止误差累积影响同步精度，需采取以下措施：
1、定期重新同步：通过定期重新同步减少误差累积。
2、误差补偿：根据测量误差进行补偿，减小长期偏差。

三、CAN总线时间同步步骤详解

Master提供时间基准给其他ECU，由于同步前每个ECU都有自己的基准时间，为了能够更新本地的基准时间保持和Master同步，需要知道两个基准时间的偏移量（offset）。

1、Master周期性地发送Sync帧给Slave，那么Slave能够在t2时间收到Sync帧并记录t2时间。由于发送时的t1时间只有发送时刻才能得到，t1时间是无法和Sync帧一块儿发送的，因此需要再发送一次Followup帧，将t1时间作为数据传送给Slave。
Slave收到之后就能根据t2-t1-d得出这个offset，修正自己的基准时间，完成同步。

不过呢，你肯定会发现一个问题，就是总线上传输时间d，包括经由路由或交换机的延时没有被考虑在内，算式虽有，可还是无法完成计算。

（这两个图中slave和master的位置是反的 看的时候注意一下）

2、为了计算出d的大小，我们可以采取这样的方案：
Slave发送PathDelayReq帧给到Master，并记录发送时间t1，相应的，Master记录接收时间t2。
Master回送PathDelayResp帧，记录t3时间，Slave记录接收时间t4。
Master再发送一个PathDelayRespFollowup帧，将t2, t3时间作为数据发送给Slave。
Slave根据算式 ((t4-t1)-(t3-t2))/2得到传输时间d。

四、本地时间矫正算法

对于本地的时钟也是存在漂移和累计误差的，需要进行时间矫正。

先上图，横轴代表全局时间，纵轴代表本地时间。虚线代表理想的时间关系，蓝线代表实际的时间关系。显而易见，实际上，是有偏差的。其中斜率代表时钟频率偏差，红色箭头代表绝对时间的偏差。

Time Deviations Rate Correction

接下来注意了:

时间的矫正过程，并不改变各个在本地的运行时钟，而是动态改变本地时钟的实体变量。

It merely corrects the clock values on- the-fly when they are read.
—Autosar

接下来就是矫正的时序流程图: 先去测量，然后设置新的矫正值，然后读现在的本地时间并且矫正本地的时间，然后写回本地模块。

矫正时序图

动态误差图

上图就非常清楚地显示了时间误差的，其实也就是一种动态误差调整的过程。

五、任务同步

之前有说到，OS是目前定义的唯一一个triggered customer，需要提供接口给到Stbm做调度表同步，也即修改调度表对应的Time Base。

在同步之前，Stbm会检查OS调度表的状态，只有当状态处于WAITING，RUNNING或者RUNNING_SYNCHRONOUS时才能进行同步操作。

六、硬件时间戳

如果以太网控制器集成有时钟，能够为以太网消息加上硬件时间戳，那么时间同步的精确度可以进一步提高。如果你使用的是EB的以太网驱动，那么有无硬件时钟的两种情况，都能支持。

Best Master Clock Algorithm (BMCA) 最佳主时钟算法

在实际工程中，为了精确度或是冗余度，可能会存在多个Master的情况，这个时候需要用到BMCA算法。

Master会发送Announce消息，来向各个Slave声明自己是主时钟，Slave会选择更好的那一个。