Autosar CP 基于CAN的时间同步规范导读

最新推荐文章于 2025-04-10 12:00:00 发布
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分类专栏： Autosar初探 文章标签： autosar 时间同步
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  1. Autosar CP 基于CAN的时间同步规范主要用途
    • 实现精确时间同步
      • 提供了一种在CAN总线上准确分发时间信息的机制，确保连接到CAN网络的各个电子控制单元（ECU）能够共享精确的公共时间基准，对于需要精确时间协调的汽车系统功能（如发动机控制、制动系统、安全系统等）至关重要。
      • 通过定义明确的消息格式和同步协议，处理时间戳的获取、传输和计算，能够有效减少CAN总线通信中的延迟和不确定性对时间同步精度的影响，保证系统内不同节点间的时间一致性。
    • 支持多种时间同步模式
      • 既可以作为时间主设备（Time Master）向其他ECU（作为时间从设备Time Slave）传播时间基准，也可以作为时间从设备接收并同步到主设备的时间基准，还支持时间网关（Time Gateway）功能，实现不同CAN总线或时间域之间的时间同步，满足复杂汽车网络架构中多样化的时间同步需求。
      • 允许配置不同的时间同步参数，如同步消息的传输周期、传输
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Autosar - Time Sync（时间同步）
诊断协议那些事儿's blog
05-21 3216
CanTsyn模块负责时间同步之间的协议处理，StbM模块则用来负责抽象底层不同的时间同步协议，为上层提供统一的时间戳接口以及当前的时间同步状态的接口。
AUTOSAR时间同步
酒无忧的博客
11-26 3553
AUTOSAR提供StbM（Synchronized Time-Base Manager）模块，用来给分布式系统各节点提供时基，该模块位于AUTOSAR架构中的系统服务层。名词定义Clock由微控制器提供，硬件参考时钟时基的全局拥有者和时间源存在于处理实体（分布式系统中的执行器/处理器或其他节点）的时基，其由Time Base同步。Synchronized Time Base可以由时间协议来实现比如network time protocal(NTP)Time Base。
时间同步 - AUTOSAR之CanTsyn
wynn1123的博客
02-05 1709
本文将主要讲解AUTOSAR时间同步方案，并仅CANTsyn时间同步方案为例来介绍AUTOSAR时间同步协议的整个过程，对于AUTOSAR的以太网时间同步等方案基本一致，大家可以举一反三。
AUTOSAR_SWS_TimeSyncOverCAN＜--图解AUTOSAR
最新发布
一名留德华的，康德的信徒的，专注于汽车电子领域的博客
04-10 1095
CanTSyn (CAN Time Synchronization) 是AUTOSAR标准中的一个基础软件模块，专门用于在CAN总线网络中实现ECU之间的时间同步。该模块通过特定的时间同步消息机制解决了CAN总线传输过程中的时间延迟问题，使网络中的各个节点能够维持高精度的全局时间一致性。支持时间主节点(Time Master)和时间从节点(Time Slave)角色配置使用两阶段消息传输机制提高同步精度支持多种同步模式：周期性和事件触发提供时间偏移量调整功能，确保长期运行的稳定性。
20241209 autosar时间同步
u010188554的博客
12-09 937
由于发送时的t1时间只有发送时刻才能得到，t1时间是无法和Sync帧一块儿发送的，因此需要再发送一次Followup帧，将t1时间作为数据传送给Slave。虚线代表理想的时间关系，蓝线代表实际的时间关系。Master提供时间基准给其他ECU，由于同步前每个ECU都有自己的基准时间，为了能够更新本地的基准时间保持和Master同步，需要知道两个基准时间的偏移量（offset）。接下来就是矫正的时序流程图: 先去测量，然后设置新的矫正值，然后读现在的本地时间并且矫正本地的时间，然后写回本地模块。
AUTOSAR时间同步：实现分布式系统中的时间一致性
KwyxLibrary的博客
09-20 733
具体来说，主节点使用某种时间源（例如GPS，硬件定时器等）生成时间基准，并将其转换为AUTOSAR标准的时间表示。从节点接收到时间基准后，使用接收到的时间值进行本地时间同步。通过主节点生成时间基准并广播给从节点，可以实现分布式系统中的时间同步。本文介绍了AUTOSAR时间同步的原理和实现方法，并提供了相应的源代码示例，希望对您理解AUTOSAR时间同步有所帮助。主节点负责生成时间基准，并将其广播给从节点，从而实现时间的同步。为了实现AUTOSAR时间同步，我们需要在主节点和从节点上分别编写相应的代码。
转载：一文读懂AUTOSAR CAN时间同步
ChunleiYi的博客
12-04 5105
首发于AUTOSAR规范从入门到放弃无障碍写文章登录/注册一文读懂AUTOSAR CAN时间同步FredXu自动驾驶从业者创作声明：内容包含虚构创作 35 人赞同了该文章 汽车上的各个ECU基本都是实时性非常强的控制器，在关联ECU之间或ECU内部各个软件模块之间通常需要在大致同步的时间节拍上运行，特别是在某些高速场景，些微时间的偏差可能引发的后果是灾难性的。以ADAS系统为例，感知模块检测到一个障碍物，控制决策模块需要知道这个障碍物是在什么时间检测到的，以此作出响应。如果感知模块和控制模块都
Autosar CP DDS规范导读
11-13 625
作为一种中间件协议，DDS 实现了应用程序之间的高效数据通信，能够在不同的软件组件和 ECU 之间传输数据，确保数据的实时性和可靠性。
Autosar CP Network Management模块规范导读
11-11 430
这个示例只是一个简单的演示，实际的网络管理系统会更加复杂，涉及更多的功能和模块交互。但通过这个示例，可以大致了解Network Management模块在汽车电子系统中的作用和工作方式，以及它与其他模块之间的紧密协作关系。在上述示例中，通过模拟各个模块的类和它们之间的交互，展示了Network Management模块与ComM、DET、DEM、EcuM和BswM等模块的关系和工作原理。
Autosar通信入门系列01-CAN通信位时间、Tq及采样点同步
initiallizer的博客
02-19 7144
CAN通信笔记-位时间、Tq及采样点同步，不仅有枯燥的理论还有对应的例子，更好理解更容易上手。
dlt-logs:Visual Studio Code扩展，增加了对打开DLT（genivi，AUTOSAR）诊断日志和跟踪文件的支持，并具有生命周期检测，过滤器，时间同步等功能
03-20
dlt-logs自述文件 此Visual Studio Code（tm）扩展增加了对打开DLT（诊断日志和跟踪，请参阅或 ）文件的支持。 注意：它适用于智能日志扩展，并支持“时间同步”功能。 （待办事项图片/动画...） 注意：它适用于鱼骨扩展，并提供了一个休息查询和过滤器API，可用于徽章和“应用过滤器”。 （待办事项图片/动画...） 此处提供了更详细的文档：。 特征 打开DLT文件，没有任何大小限制。 （已测试约1500MB文件）。使用大约2GB的文件，您会遇到内存不足的问题。 “加载时间过滤器助手...”可帮助您减少打开512MB以上文件时的消息数量。 时间同步功能。 根据时间戳和接收/存储时间计算每条线的时间。 可以通过上下文菜单项Adjust-time ...设置全时偏移。 如果已经接收到时间，则“调整时间...”将建议将该行调整/同步到所选的那条。 将选定时间的事件发布到其他
基于CAN总线的单主时钟同步方法研究
10-16
高精度和高可靠的时钟同步方法是CAN总线能够安全运行的关键，在分析主从、协商同步特点的基础上，提出了一种基于CAN总线的单主时钟协商同步方法，该方法仅需要一个时钟同步主节点即可实现总线的可靠运转，当从节点失效时利用CAN总线的时钟特性及时对即时偏差进行估计，使总线各节点依然能够正常工作，并引入时钟方差的概念更新主时钟同步优先级列表选择新的主节点。最后利用CANoe软件对该方法进行仿真，并利用51单片机、SJA1000T以及TJA1050构建硬件实验平台，结果表明该时钟同步机制能够防止单节点失效，可靠性高，具有更高的同步精度。
【vcenter】redhat虚拟机时间莫名异常
sayyy的专栏
10-10 1181
前提 exsi 6.5 vcenter 6.5 redhat7.0 经常在使用vcenter操作虚拟机后（做快照、漂移等），redhat中的系统时间异常（比当前时间快了8个小时）。 分析 此问题困恼了好久。直接导致每次操作完虚拟机，第一时间检查redhat的时间。 后在一次操作时，发现vcenter中显示的操作时间，与redhat时间异常后的时间一致。 查询vcenter的时间发现...
Autosar Time Sync 时间同步
king110108的专栏
05-29 6239
引入车载以太网之后，很好地解决了有大量数据交换或者发布/订阅模式需求的场景，不过呢，车内也有不少对通信过程中包含时间约束的应用场景，本文将介绍Classic AUTOSAR中和时间同步有关的内容。 前言 首先，我们考虑以下场景： 我们创建了两个不同的Runnable，它们都需要根据某一操作指令，控制对应的执行机，为了保证执行能正确达到预期，我们需要保证它们能同时（或者以固定的偏移量）去控制执行机。 车身周围的环视摄像头，我们需要读出图像数据并且做融合，需要保证处理的各个摄像头数据时同步的；或者是发生
11.Adaptive AUTOSAR 架构-时间同步TimeSync
a的博客
08-11 1433
11.1 概述 当需要分布式系统不同事件关联的时候，不同应用程序或ECU之间时间同步（TS)是最重要的，不论是及时跟踪这些事件或及时在在精确的时间点出发它们。 基于这个原因, 给应用程序给时间同步API， 因此它可以检索与其他实体/ ECU同步的时间信息。 时间同步功能由系统预构建的不同的时间基础资源（TBR)来提供。 11.2 设计 对Adaptive 平台来说，为了满足所有必要的时间同步的需求，可以考虑下面三种不同的技术 * Classic平台的StbM * chrono库-无论是std:
AutoSAR配置与实践（实践篇）12.2 Time Synchronization[Adaptive Autosar]
nihaoljq2010的博客
01-31 441
等等传感器捕获的数据，在算法中需要精确知道每个数据的采集时间，这样在融合时，才能确切知道使用哪个时刻的数据。每次将时基的本地实例同步到其全球时基时都会执行此操作。此外，来自time master 和 time slave 时间同步过程信息也与Validator 应用程序共享，该应用程序可以在网络中的任何位置运行，例如关于全局时间的所有者。时间网络中，应有一个Time Master，和至少一个Time Slave .其中Time Slave 根据接收到Time Master 的同步消息，进行时间对齐。
[Adaptive Autosar]深入理解--Time Synchronization
AgingMoon的博客
03-20 3621
目录 1.TS典型应用场景 2.CP和AP时间同步对比 3.时间同步基础知识 4.TBR部分参数说明 5. TS功能说明 5.1 基本说明 5.2 时间纠正计算说明 5.3 时间验证 Time Synchronization 时间同步，后面简称TS 1.TS典型应用场景 时间同步，典型应用就是在自动驾驶领域，自动驾驶领域涉及到各个传感器的数据采集，如IMU采集当前车身姿态和运动信息，毫米波雷达-超声波雷达-环视摄像头-前视摄像头...等等传感器捕获的数据，在算法中需要精确知道每个数.
AUTOSAR_EXP_PlatformDesign - 11 Time Synchronization
sky8336的博客
06-09 678
AUTOSAR_EXP_PlatformDesign - 11 Time Synchronization 【translatedby sky8336, 2019.06.09, Shanghai】 11 Time Synchronization 11.1Overview 当跨分布式系统的不同事件之间的有关联时，不同应用程序和/或ECUs之间的时间同步(TS)是至关重要的，这样既可以及时...
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