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slam 工具主要介绍slam相关库使用
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rosbag详解
文章主要介绍rosbag的常用命令，rosbag是一个基于ros系统的话题数据录制和回放工具，在实际应用中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，常用于初始数据采集及DEBUG。原创 2023-05-11 17:51:50 · 3763 阅读 · 0 评论 -
SLAM 轨迹评估工具——EVO安装、使用介绍
evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具. 核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差. 支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag)， 同时支持这些数据格式之间的相互转换，本文轨迹展示以tum数据格式为例。原创 2023-03-22 10:24:27 · 7833 阅读 · 2 评论 -
图优化g2o教程简介
图优化g2o教程简介，包括g2o间接、如何使用，顶点和边的定义，信息矩阵、鲁棒核函数对于优化的结果的影响。原创 2023-07-21 18:52:51 · 1751 阅读 · 2 评论 -
Ceres优化库详细解析
Ceres优化库解析，详细介绍解析求导、自动求导和数值求导三种方式，并以IMU Calibration（misalignment/non-orthogonal、scale、bias）和VINS-Fusion IMU预积分因子为例，讲述ceres优化库的使用。原创 2024-07-22 16:53:19 · 638 阅读 · 0 评论