Realsense d435i内参、外参标定

使用工具code_utils、imu_utils、kalibr对Realsense d435i 内参、外参标定。本文介绍上述工具的安装，及标定方法。

一、code_utils安装

1.建立工作空间

• mkdir -p calibration_ws/src

2.下载源码

• cd calibration/src
• git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git

3.编译

• cd …
• catkin_make

编译可能出错

(1)error1

code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory
修改：在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，再编译。

(2)error2

/home/ocean/calibration/src/code_utils/include/code_utils/backward.hpp:216:12: fatal error: elfutils/libdw.h: No such file or directory # include <elfutils/libdw.h>
解决：sudo apt-get install libdw-dev</