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算法
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Wheel-INS 源码解读
基于车轮安装MEMS IMU的航迹推算算法研究论文源码解读。原创 2023-12-27 11:25:36 · 513 阅读 · 0 评论 -
基于车轮安装MEMS IMU的航迹推算算法研究
Wheel-IMU跟随车轮不断旋转,安装方式和imu坐标系定义不同,在算法中的处理方式也不同。基于旋转效应对捷联惯导误差的调制作用,充分挖掘Wheel-IMU的定位能力。基于陀螺间接测量得到的车轮速度,进一步探讨由车轮速度信息构建不同观测值用于滤波量测更新的算法,并基于载体自身运动信息约束,构建零速更新和零航向角速率观测值,设计一种性能最优、计算最简洁的约束算法。原创 2023-12-22 11:28:28 · 1546 阅读 · 0 评论 -
零速更新(ZUPT)辅助INS定位
一种零速更新辅助惯性导航系统算法。该算法以惯性导航为主体框架,kalman用于估计导航系统误差。当检测到载体满足零速条件时,kalman用零速校正当前系统误差,即状态估计量。不通过外加传感器方式,通过载体自身运动特性,提高惯性导航精度和鲁棒性。原创 2023-12-13 11:59:20 · 1600 阅读 · 3 评论 -
奇异值分解(SVD)方法求解最小二乘问题
奇异值分解(SVD)方法求解最小二乘问题1 奇异值分解(SVD)原理1.1 回顾特征值和特征向量1.2 SVD的定义1.3 求出SVD分解后的U,Σ,V矩阵1.4 SVD的一些性质2 线性最小二乘问题奇异值分解与线性最小二乘问题AX=bAX=03 奇异值分解(SVD) --- 几何意义转载 2022-10-25 16:49:51 · 2249 阅读 · 1 评论