文章主要参考:【SLAM】Ceres优化库超详细解析_ceres库-CSDN博客
一、Ceres优化库简介
Ceres优化库解析,详细介绍解析求导、自动求导和数值求导三种方式,并以IMU Calibration(misalignment/non-orthogonal、scale、bias)和VINS-Fusion IMU预积分因子为例,讲述ceres优化库的使用。
Ceres
是由Google开发的开源C++通用非线性优化库。
通用数学表达形式如下:
文章主要参考:【SLAM】Ceres优化库超详细解析_ceres库-CSDN博客
Ceres优化库解析,详细介绍解析求导、自动求导和数值求导三种方式,并以IMU Calibration(misalignment/non-orthogonal、scale、bias)和VINS-Fusion IMU预积分因子为例,讲述ceres优化库的使用。
Ceres
是由Google开发的开源C++通用非线性优化库。
通用数学表达形式如下: