向量，四元数理解。

当年不好好上学，基本的数学知识都不会，现在只有恶补一下了。

最基本的向量。

 

比较通俗的说法：

定义一个坐标为（1,1），从原点到此坐标画一条线，打上箭头，就表示为向量v（1,1）

教科书上的定义：

1) 在平面直角坐标系中,分别取与x轴、y轴方向相同的两个单位向量i,j作为一组基底.a为平面直角坐标系内的任意向量,以坐标原点O为起点作向量OP=a.由平面向量基本定理知,有且只有一对实数（x,y）,使得 a=向量OP=xi+yj,因此把实数对（x,y）叫做向量a的坐标,记作a=（x,y）.这就是向量a的坐标表示.其中（x,y）就是点P的坐标.向量OP称为点P的位置向量.
2) 在立体三维坐标系中,分别取与x轴、y轴,z轴方向相同的3个单位向量i,j,k作为一组基底.若a为该坐标系内的任意向量,以坐标原点O为起点作向量OP=a.由空间基本定理知,有且只有一组实数（x,y,z）,使得 a=向量OP=xi+yj+zk,因此把实数对（x,y,k）叫做向量a的坐标,记作a=（x,y,z）.这就是向量a的坐标表示.其中（x,y,k）,也就是点P的坐标.向量OP称为点P的位置向量.

 

四元数：

定义：q = （W, X, Y, Z）

W为实部，X,Y,Z都为虚部。

通俗理解四元数旋转：

定义一个三维向量。v（1,1,1），右手法则，绕次向量选择 30度

四元数表示为 q=(cons(30/2)，sin（30/2）*1i，sin（30/2）*1j，sin（30/2）*1k，)

四元数就表示的数绕v轴选择30度。