机器人操作系统ROS Indigo自学入门——安装ROS Indigo

Ubuntu一些基本讲解和常用指令：ROS的UNIX基础

全文参考机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（1）——安装ROS Indigo，写一些这位大神没有提到的细节。

1.配置Ubuntu的软件中心

配置Ubuntu要求允许接受"restricted," "universe," and "multiverse."的软件源

详情请看Repositories/Ubuntu

链接中Repository翻译我更倾向于资源库这种说法。连接中的文章叙述的主要内容有几部分：

（1）资源库简介

资源库是Ubuntu环境下被存储在软件档案库中程序的合称。资源库能够在安装新软件时提供方便的同时保证高水平的安全性，因为每一个资源库中的程序都会被每一个版本的Ubuntu详尽的测试

（2）

2.设置你的sources.list（软件源）:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

3.设置你的密钥:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

 

4.安装

首先确认你的Debian的软件包索引是最新的:(Debian 计划是一个致力于创建一个自由操作系统的合作组织。我们所创建的这个操作系统名为 Debian。Debian 系统目前采用 Linux 内核或者 FreeBSD 内核。 )

 

sudo apt-get update

 

在ROS中有许多不同的函数库和工具,建议是完全安装,也可以根据自己的要求分别安装.完全安装时的工具包括ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D，perception。

 

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

 

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

 

6.设置环境

添加ROS的环境变量,这样,当你打开你新的shell时,你的bash回话中会自动添加环境变量.

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc（使环境变量设置立即生效）

 

7.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令,使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。