Ubuntu一些基本讲解和常用指令:ROS的UNIX基础
全文参考机器人操作系统ROS Indigo 入门学习(1)——安装ROS Indigo,写一些这位大神没有提到的细节。
1.配置Ubuntu的软件中心
配置Ubuntu要求允许接受"restricted," "universe," and "multiverse."的软件源
链接中Repository翻译我更倾向于资源库这种说法。连接中的文章叙述的主要内容有几部分:
(1)资源库简介
资源库是Ubuntu环境下被存储在软件档案库中程序的合称。资源库能够在安装新软件时提供方便的同时保证高水平的安全性,因为每一个资源库中的程序都会被每一个版本的Ubuntu详尽的测试
(2)
2.设置你的sources.list(软件源):
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置你的密钥:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
4.安装
首先确认你的Debian的软件包索引是最新的:(Debian 计划是一个致力于创建一个自由操作系统的合作组织。我们所创建的这个操作系统名为 Debian。Debian 系统目前采用 Linux 内核或者 FreeBSD 内核。 )
sudo apt-get update
在ROS中有许多不同的函数库和工具,建议是完全安装,也可以根据自己的要求分别安装.完全安装时的工具包括ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D,perception。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
5.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
6.设置环境
添加ROS的环境变量,这样,当你打开你新的shell时,你的bash回话中会自动添加环境变量.
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc(使环境变量设置立即生效)
7.安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
rosinstall命令是一个使用的非常频繁的命令,使用这个命令可以轻松的下载许多ROS软件包。