[自动控制]机器人

发展史

1920年捷克作家Karel Capek创作科幻剧《Rossum's Universial Robot》。

1961年，Lincoln实验室研制成功用力反馈信息工作的机器人。

1963年，机器人视觉系统成为研究的新课题。

1965年， Stanford建立机器人实验室开始研究机器人。

机器人的定义：

【机器人】是一种可以用来移动材料，零件，工具或特定装置的可以重新编程的多功能操作设备，可以通过改变编程运动来执行不同的任务。   ———— 美国机器人协会

【机器人】是一种自动化机器，这种机器具备人或生物相似的智能能力，如感知力，规划能力，动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

 

机器人构成

一个完整的机器人包括硬件和软件两大部分：

硬件包括机械部分和电气部分，机械部分主要指本体及固定安装配件，电气部分包括伺服电机，驱动器，控制器和电源。

软件包括算法（运动学，动力学，安全控制），通讯模块，应用层模块等。

工业机器人的核心三大件： 控制器，减速器和伺服电机， 占机器人成本的70%以上。

机器人的分类有很多维度，

从工作空间的形状可分为：直角坐标型，圆柱型，球形，关节型机器人。

从应用领域可分为： 服务型机器人（陪伴机器人，扫地机器人， AGV等），工业机器人，和特种机器人（水下机器人，消防机器人）

从发展程度分： 1）第一代机器人，示教再现方式工作 ，2）第二代机器人具有一定传感器， 3）第三代多传感器

工业机器人的应用领域包括搬运，焊接，喷涂，切割，打磨，码垛，装配，包装。

 

工业机器人四大家族：

ABB（瑞典）

     最初从事电力设备电机业务

Kuka库卡

     最初从事焊接设备相关业务

Fanuc发那科（日本）

     最初从事数控系统业务

Yaskawa安川（日本）

     最初从事电力设备电机

机器人三大守则：

1） A Robot may not injure a human being,  or through interaction, allow a human being to come to harm.

2） A robot must obey the orders given it by human beings except where such orders would confict with the First Law.

3）A robot must protect its own existence as long as such protection doesnot conflict with the First and Second Law.