Twincat 调试及遇到的问题

524288 count = 360° = 2π rad

1 count = 360°/524288 = 2π/524288 rad

1 count = 0.00069° = 1.2e-5 rad

常见的数据：
43690.67 count = （360/12）30° = π/6 rad

87381.33 count =（360/6） 60° = π/3 rad

131072 count = （360/4）90° = π/2 rad

155622 count = 106.86° = 1.865 rad  （Position of the contact point in the experiment）

174762.67 count = （360/3）120° = 2π/3 rad

262144 count = （360/2）180° = π rad

一般的Twincat调试步骤：

1. 准备环境：确保Twincat软件已经安装并正确配置了目标设备（如PLC或运动控制器）。确保与目标设备连接的硬件（如通信模块、电缆等）已经正确连接。

2. 项目设置：在Twincat中创建一个新的项目或打开一个现有的项目。确保项目设置中的目标设备和通信参数正确配置，以便与目标设备进行通信。

3. 编程和编译：使用Twincat的开发环境（如TwinCAT XAE）编写或修改PLC程序代码。确保程序逻辑和功能符合要求。然后编译程序，生成可执行的二进制文件。

4. 下载和运行：将编译好的程序下载到目标设备中。通过Twincat软件与目标设备建立连接，选择下载程序，并启动程序执行。在这个过程中，可以监视和调试程序的运行状态。

5. 监视和调试：使用Twincat提供的调试工具和功能，监视程序的运行状态和变量的值。可以设置断点，逐步执行程序，并观察变量的变化。还可以通过IO监视窗口查看和操作与目标设备连接的输入输出信号。

6. 故障排除和优化：如果发现程序运行中的错误或异常，可以使用Twincat的调试工具来进行故障排除。通过查看日志、变量值和程序执行路径，可以找出问题所在并进行修复。此外，还可以使用Twincat的性能监视工具来分析程序的性能，并进行优化和调整。

System Manager中，叫做NC Task SAF任务周期，默认值为2ms。 另一个NC周期，是NC与PLC交换数据的周期，比如NC轴状态、当前位置、使能信号等等，都是以这个周期刷新的。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SVB任务周期，默认值为10ms，与PLC程序中默认的任务周期一致。

快速点动存在的问题：

 4650驱动器报警

0x4650

 意思是：

 

将 Scaling Factor Numerator 和 scaling Factor Denominator 值均设置为 1，即主 站 NC 轴控制时发送 1 个单位，从站伺服走 1 个编码器脉冲位置（plus ）

 运动参数配置

调整为最大180°半圈：

180°=3.14rad=524288mm

 

 

修改完毕后，激活参数配置

默认参数如下：
 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

eRob80 关节模组为例，相关参数可在 ZeroErrServo 上位机读取获得（如

图 4-39 ），也可通过读取对象索引地址 607Fh 、 6081h 、 6083h 、 6084h 获得（详见 2.1 节表 2-1 ）。

 

 

 

 严重性    代码    说明    项目    文件    行    禁止显示状态
错误        2023/7/18 11:32:17 543 ms  | 'TCNC' (500): 'Axis 1' (Axis-ID: 1, Grp-ID: 1): Group function is rejected with error-code 0x4650 or the function is not supported !                

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20230718.21:44

0x4630 … 0x463F: Error codes are reserved for external motion controller errors (e.g. stepper motor terminal or function block MC_PowerStepper).

0x4630…0x463F:错误代码保留给外部运动控制器错误(例如步进电机端子或功能块mc_powerstep)。

 ‘Drive hardware not ready to operate’ The drive hardware is not ready for operation. The following are possible causes:
- the drive is in the error state (hardware error)
- the drive is in the start-up phase (e.g. after an axis reset that was preceded by a hardware error)
- the drive is missing the controller enable (ENABLE)
Note: The time required for "booting" a drive after a hardware fault can amount to several seconds.

' Drive hardware not ready to operate '驱动器硬件没有准备好进行操作。可能原因如下:

1. -驱动器处于错误状态(硬件错误)
2. 驱动器处于启动阶段(例如，在硬件错误之前的轴复位之后)
3. -驱动器缺少控制器enable (enable)

注意:硬件故障后“启动”驱动器所需的时间可能长达几秒钟。

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 17510 (0x4466)

超过n个NC循环的无效IO数据(编码器)

轴(编码器)已经检测到超过n个后续NC周期(NC SAF任务)无效的编码器IO数据(例如n=3)。通常，关于EtherCAT成员，它是关于工作计数器错误(WcState)，它显示IO设备和控制器之间的数据传输受到干扰。

如果此错误连续设置较长时间，则这种情况可能导致丢失轴引用(“归巢”标志将被重置，编码器将获得“未引用”状态)。

产生此错误的可能原因:EtherCAT从机可能已经离开了其OP状态，或者实时使用过高或实时抖动过高。

 

 

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Twincat的上位机上使用零差云控驱动器为什么不能触发电机使能？？？

伺服故障代码请查看对象字典0x603F，故障信息说明请查看，eRob CANopen and EtherCAT用户手册v1.5《第七章 错误处理》

Drive 3 (ZeroErrDriver)' (1003): CoE(lnitDown' 0x603f:00) -SDO Abort ('Attempt towrite a read only object.'.0x06010002)

 

 

以 TwinCAT3 主站为例，通过 SDO 访问释放刹车参数对象 4602h （ Release Brake ）

写入值 1 ，操作方法如图 ，点击“ Device 2(EtherCAT) ”，点击“ Drive1(zeroErr Driver) ”，

点击“ CoE-Online ”，下拉找到对象“

4602 ”，左键双击此参数对象，弹出“ Set Value Dialog ”

界面，在“ Dec ”值输入 1 ，最后点击“ OK ”，则制动器处于释放（非制动）状态，写入值 0 ，

则制动器处于闭合（制动）状态。

错误类型： 通信错误
位： 3
conflt： 4004
ErrorCode： 0xA000
提示信息： 主站掉线或退出OP至非OP状态
直接原因： 占位
间接原因： 可能原因.......
排查建议： 排查建议......
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错误类型： 功率错误
位： 6
conflt： 1009
ErrorCode： 0x3220
提示信息： 母线电压欠压
直接原因： 母线电压低于最低允许电压设置
间接原因： 可能原因.......
排查建议： 排查建议......
----------------------------------------------

 固件版本号 :130712200
硬件版本号 :1001
硬件配置参数 :1
当前连接ID :11
PeakTime值与出厂值不相等
标准值 :  4000      当前值 :  11000
MaxCurrErr值与出厂值不相等
标准值 :  32018      当前值 :  33000
MaxPhaseCurr值与出厂值不相等
标准值 :  32018      当前值 :  33000
MaxMotorCurr值与出厂值不相等
标准值 :  32018      当前值 :  33000
Accel值与出厂值不相等
标准值 :  5566      当前值 :  55660
Decel值与出厂值不相等
标准值 :  5566      当前值 :  55660
Speed值与出厂值不相等
标准值 :  5566      当前值 :  55660
CtrlSource值与出厂值不相等
标准值 :  0      当前值 :  1
SoftPosErr值与出厂值不相等
标准值 :  5242      当前值 :  0
SoftVelErr值与出厂值不相等
标准值 :  42000      当前值 :  0
SoftStuckTime值与出厂值不相等
标准值 :  1000      当前值 :  0
SoftStuckVel值与出厂值不相等
标准值 :  524      当前值 :  40000

 

 90I1A 00003700

NC 参数设置

在 Parameter 选项卡中需要设置一些 NC 的参数， Reference Velocity 是参考速度，一般

为 Maximum Velocity 的 110% ， Maximum Velocity 是轴的最大速度， Default Dynamics 展开

可设置加减速， Manual Motion and Homing 是点动和寻参的速度， Fast Axis Stop 是设置快

速停止， Limit Switches 可以设置开启软限位， Monitoring 可以设置跟随误差的监视。

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