[跟我学ROS]4.编译ROS系统中的功能包

文章转载自：http://www.robotos.net/thread-13-1-1.html

描述：这篇教程主要介绍编译功能包的工具链；


1、编译功能包

只要功能包的依赖项都已经安装完毕，我们就可以编译新的功能包了；

在开始之前，务必通过source指令设置运行的环境，在Ubuntu系统中可以执行如下指令；

$source/opt/ros/groovy/setup.bash

?

1.1 使用catkin_make

catkin_make是一个命令行工具，这个工具集成了一些标准catkin的工作流程；可以认为catkin_make在Cmake执行中联合调用了cmake和make；

用法：

?

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

对于不很熟悉Cmake标准工作流程的朋友，可以参考如下所示，下面的代码只是演示CMake的标准流程，不可执行；