eigen坐标变换_Eigen::局部坐标系和base坐标系转换

"越有故事的人越沉静简单，越肤浅单薄的人越浮躁不安！"

无论是做SLAM还是传感器标定，离不开的是坐标之间的转换关系

Eigen 一个开源的C++矩阵运算库

perfect~

言归正传：

使用Eigen库进行空间坐标的转换。

１.base坐标系－>局部坐标系

已知p1 和p2求 t12

假设传感器在base坐标系下p1处的位姿为(x，y，z，θ)=(1，1，0，0)

在base坐标系下p2处的位姿为(x，y，z，θ)=(2，2，0，45)

求p1 和p2之间的转换关系 t12 简单表示为(1,1,0,45)。

/*

* 2019年01月04日

*/

#include #include #include #include #includeusing namespace std;

int main()

{

//1.p1 world position

double p1a=0;

double p1x=1;

double p1y=1;

Eigen::AngleAxisd rotzp1(