最近结合例子学习(PCL)点云库的技术文档,今天开始把学习的过程记录下来,稍后会把PCL环境搭建的过程也分享出来,与大家共同学习。
学习的资源基本来自于PCL官网技术文档 。分为下面几个部分来学习PCL:
- io, image_range
- registration
- filters, features, keypoints
- segmentation
- surface
- kdtree, octree
- visualization
第一部分:io
PCD格式:
3D点云存储的一种格式。PCD(Point Cloud Data)格式原来就存在,PCL中改进了原有版本,使用的是0.7版本(PCD_V7)。其他3D格式还有PLY(polygon文件格式),STL (主要用于CAD)等。 PCD格式头文件用ASCII编码,其内容每点之间都用”\n”换行隔开。
PCD文件中重要的入口参量有FIELDS(定义每一点所具有的所有维度),WIDTH(每行多少点),HEIGHT(多少行)。FIELDS示例: