PCL学习笔记一：io

          最近结合例子学习（PCL）点云库的技术文档，今天开始把学习的过程记录下来，稍后会把PCL环境搭建的过程也分享出来，与大家共同学习。

学习的资源基本来自于PCL官网技术文档 。分为下面几个部分来学习PCL:

•  io, image_range
•  registration
•  filters, features, keypoints
•  segmentation
•  surface
•  kdtree, octree
•  visualization

第一部分：io

 

PCD格式：

3D点云存储的一种格式。PCD（Point Cloud Data）格式原来就存在，PCL中改进了原有版本，使用的是0.7版本（PCD_V7）。其他3D格式还有PLY（polygon文件格式），STL （主要用于CAD）等。 PCD格式头文件用ASCII编码，其内容每点之间都用”\n”换行隔开。

PCD文件中重要的入口参量有FIELDS（定义每一点所具有的所有维度），WIDTH（每行多少点），HEIGHT（多少行）。FIELDS示例：