直流电机控制

一、概叙

本文旨在对于直流电机控制基础知识入门的同学们提供一些知识支持。
从有刷、无刷角度区分，分为有刷直流电机无刷直流电机。
（1）使用寿命
有刷电机的换向系统直接影响其寿命，换向系统直接受负载情况影响，运行过程中产生的大电流、高转速、反向运动和高强度振动都会减少其使用寿命；
无刷电机取消了机械换向设计，改用电子换向，大大延长了寿命，并减少了维护，且可对电机寿命进行相对准确的预估，如滚珠轴承会限制电机的使用寿命，可以相当准确的通过轴承的设计寿命来推断电机使用寿命。
（2）电机速度和扭矩
有刷电机受换向系统影响，运转速度普遍低于10,000 rpm，超速运行时，由于电气和机械磨损增加，电机的使用寿命会大大缩短；
同样尺寸和磁性结构的无刷电机则可以在更高的速度下运行，甚至超100,000 rpm；
在扭矩方面，有刷电机启动扭矩优于无刷电机，相对无刷电机来说，有刷电机起动电阻小（感抗），变速平稳。
（3）电机使用环境条件
有刷换向系统可能会产生火花，导致电磁干扰，石墨刷产生的石墨粉尘可能会污染洁净室、真空或光学应用场景。
（4）电机控制和操作
有刷电机易于操作，只要两个连接端电压充足，电机就可开始工作；
无刷电机需要额外的电子换向控制设备，布线更复杂；
但当需要精确控制的情况下，两类电机的控制设备、传感器的成本以及布线成本就相同了。

二、有刷直流电机

Brushed DC，简称BDC

1、工作原理

通电线圈在磁场中受力转动，当线圈转到平衡位置时，为了使线圈能持续的转动下去，在输入电流时利用换向器来改变线圈中的电流方向，从而改变它两边的受力方向，使线圈连续转动．
直流电动机是根据通电线圈在磁场中受到力的作用而发生转动的原理制成的，它在工作时将电能转化为机械能.直流电动机主要由两部分组成，即能够转动的线圈和固定不动的磁体。在电动机里，能够转动的部分叫转子，固定不动的部分叫定子，电动机工作时，转子在定子中飞快地转动。安装直流电动机模型时，线圈不转的原因主要有电路开路、磁铁无磁性和线圈处于平衡位置等几种情况。转速过小是因为电流小或磁性弱。区别电动机与发电机，要分清是运动产生电，还是通电后运动，从而确定电能与机械能的转化；装置方面一个有电源，一个没有电源，电动机是通电产生运动，所以有电源的是电动机，没电源的是发电机。

2、控制方式

主要是控制直流电压，一般是使用H桥控制电压。

在每个电路中，直流电机的两端都跨接有一个二极管，目的是防止反电磁通量电压损坏晶体管。BEMF是在直流电机转动过程中产生的。 当MOSFET关断时，电机的绕组仍然处于通电状态，会产生反向电流。D1必须具有合适的额定值，以能够消耗这一电流。
目前H桥控制方式参考如下文档
https://blog.csdn.net/Stephen_Pei/article/details/123484010

三、无刷直流电机

Brushless Direct Current Motor，简称BLDC

1、工作原理

直流无刷电机是相比于直流有刷电机的。直流无刷电机最明显的特点是没有没有换向器。转子是永磁铁构成的，定子是由铜线圈缠绕的绕组形成的。如下图所示。

无刷直流电机不使用机械的电刷装置，采用方波自控式永磁同步电机，以霍尔传感器取代碳刷换向器，检测转子的位置，依次给各相通电，使定子产生的磁场的方向连续均匀地变化。

2、控制方式

方波控制、正弦波控制以及foc控制，各自有优点，也有缺点。

2.1 方波控制

采用霍尔传感器或无传感器估算法，获得方波控制电机转子的位置，每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度为60度。在这种控制模式下，电机的相电流波形接近方波，因此称为方波控制。该方波控制方法采用性能通用的控制器，控制算法简单，硬件成本低，电机转速高；缺点是转矩波动大，部分电流噪声和效率达不到最大值。方波控制适用于对电机旋转性能要求较低的场合。

A(U)、B(V)、C(W)在电机外部引出3根线束，这3根线束是上面描述的铜线，在电机内部A(U)、B(V)、C(W)三根线束绕在定子的硅钢或其他材质的绕组上。A(U)、B(V)、C(W)三相铜线绕组最终都接到一个共同的公共点上。

线圈通电示意图
三相全桥控制

A.带霍尔传感器

六路PWM控制示意图
B. 无感估算方式
无刷直流电机的控制一般会采用两相导通的方波驱动控制，只要求获得准确的换相点实现准确换相，其换相点可以通过位置传感器直接获得，也可以通过检测反电动势等物理量来间接获得换相点。因此，无位置传感器直流无刷电机控制就是如何间接获取转子位置信号，得到换相点，实现电机换相。个人归纳，目前无位置传感器无刷直流电机控制主要有以下三种方法。
　　第一，反电势法。反电势法是目前最常用的一种转子位置信号检测方法。无刷直流电机的定子绕组的反电势为正负交变的梯形波，绕组反电势发生过零后，延迟30度的电度角的时间，这个时刻就是电机准确换相时刻。
第二，状态观测器法。该方法的基本思想将电机的转速、位置角、电枢电压以及电流等物理参量作为状态量，在定义状态变量的基础上建立电机模型，通过一定的数学方法来确定转子位置，实现电机换相。
　　第三，三次谐波电势法。这种方法是从定子三相绕组端引出的Y型连接的网络中心点到电机绕组中心提取电压，从检测三次谐波电势来确定转子位置。不过此方法要求绕组电感不变，三相参数对称，磁场三次谐波分量等都有要求，因此目前在应用上受到很大程度的限制。
https://blog.csdn.net/weixin_42400074/article/details/112173517

2.2. 正弦波控制

传统的直流无刷电机采用方波控制方式，控制简单，容易实现，同时存在转矩脉动、换相噪声等问题，在一些对噪声有要求的应用领域存在局限性。针对这些应用，采用正弦波控制可以很好的解决这个问题
采用空间矢量脉宽调制波输出三相正弦波电压，相应的电流也是正弦波电流。这种方法没有方波控制换相的概念，与方波控制相比，正弦波控制具有更小的转矩波动和电流谐波，控制更为精准，但控制器性能要求要高于方波控制。

2.3. FOC控制

可实现电压矢量控制，间接的控制电流，但不能控制电流方向。这种控制方式可视为正弦波控制的升级版，以实现电流矢量控制，即电机定子磁场的矢量控制。

四、STM32F4的双极性PWM设置

以ch2为例，黄色为CH2 ,蓝色为CH2N，CCR为1000，ARR为4199，下面为修改几个不同参数之后的波形

1、配置1

2、配置2：修改PWM 工作模式

这种方式下极性与第一种恰好相反，且死区时间也能满足要求

3、配置三，修改极性方向

死区的方向不满足要求

4、修改OCIdleState实测对波形没有影响。