【PID精讲 4 】控制系统基础之三

写在前面

上一篇以一个经典的水温调节系统为案例，学习怎样对一个实际的应用进行数学建模。本文重点介绍负反馈原理的概念、控制系统的组成与分类、控制系统的基本要求。

一、负反馈原理

将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。这就是负反馈原理，它是构成闭环控制系统的核心。

闭环（反馈）控制系统的特点：

• （1）系统内部存在反馈，信号流动构成闭环回路。
• （2）偏差起调节作用。

二、控制系统的组成

• 控制系统的组成分成两大块，一块是被控对象，被控对象是我们完成一个控制任务所必须借助的装置，没有它我们这个目标无从达到，比如说前文介绍的水温控制系统，你要输出热水，就必须借助热交换器。
• 除了被控对象之外，剩下的部分就是控制装置。如图所示，一共有六大控制元件，其中测量元件、比较元件和执行元件是每个控制系统必须要有的（对应人的眼睛、大脑、胳膊），其他元件装置可以根据实际情况取舍。

那么，从控制系统的结构上来说，被控对象和控制装置的各个部分是怎样的呢？如下图所示。

三、控制系统的分类

1. 按给定信号的形式： 恒值系统 / 随动(伺服)系统 / 程控系统

恒值控制系统是指给定的输入信号是一个固定的常值，比如前文讲的这个水温控制系统，维持出口处的水温维持在55°，那么像这样的系统就是恒值系统。

随动系统是指系统的被控量按照给定量的变化而变化，这样的系统叫做随动系统，也叫伺服系统。

程控系统是指在工业生产中有些系统的给定量是根据程序产生的，它是随时间变化的，但变化的规律是程序事先设计好的，希望这个被控量按照程序设定的这个变化规律而变化，我们把这种系统叫做程控系统。

2. 按是否满足叠加原理： 线性系统 / 非线性系统
   在（【PID学习笔记 1 】入门概述 ）这篇中对线性系统做了介绍。
3. 按参数是否随时间变化： 定常系统 / 时变系统
4. 按信号传递的形式： 连续系统 / 离散系统
5. 按输入输出变量的多少： 单变量系统 / 多变量系统

四、控制系统的基本要求

1. 稳（基本要求）

要求系统要稳定。

2. 准（稳态要求）

系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高。

3. 快（动态要求）

系统阶跃响应的过渡过程要平稳，快速。

下节预告

从下节开始，将介绍控制系统的性能指标。

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此刻打盹，你将做梦；而此刻学习，你将圆梦。

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