pytorch安装+cuda安装+cudnn安装（ubuntu16.04）

    "1.查明ptorch需要的python版本，目前还不支持3.8,ubuntu自带了2.7和3.5.我们选择3.6版本。切忌不要删自带的版本，如果删了，在命令界面重新安装python3 \n",
    "sudo apt-get install python3(这里会默认安装3.5)",
    "sudo apt-get install ubuntu-minimal ubuntu-standard ubuntu-desktop（安装桌面）\n",
    "sudo reboot",
    "2.使用anaconda安装python3.6, 注意我们要找到对应python3.6的anaconda版本，在清华的镜像源上下载下来会快很多。安装anaconda,就是执行一个.sh,这时python3.6就安装成了，（还有很多包也安装成功了比如jupter notebook）,但python3.6的可执行文件在/home/ai/anaconda3/bin/里面，我们需要建立软链接，让输入python执行的就是python3.6  \n",
    "ln -s /home/ai/anaconda3/bin/python3.6 /usr/local/bin 即可\n",
    "这时python命令对应的就是python3.6,我们需要针对python3.6更新它的pip,\n",
    "python -m pip updategrade pip (python -m 一定要加上，表明是装给python3.6版本的)\n",
    "在用pip安装其他包时使用\n",
    "python -m pip <package> -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 这样会快很多，也可以在ubuntu里面配置好，以后不用加-i，也会默认在清华的镜像里面去下载\n",
    "    \n",
    "阿里云 http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/\n",
    "中国科技大学 https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/\n",
    "豆瓣(douban) http://pypi.douban.com/simple/\n",
    "清华大学 https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/\n",
    "中国科学技术大学 http://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/\n",
    "我们在国外下载根本下不下来，所有的东西最好在这几个镜像里面去找。\n",
    "3.安装cuda ,在官网选择第四种安装方式，cluster ,严格按照readme 安装即可。就是需要卸载ubuntu自带的nvidia驱动，这样电脑会无法显示桌面，进入命令界面，安装cluster里面的nvidia驱动即可。（里面要选CPU架构，intel的就是x86）\n",  

cuda新的安装方法：

先在soft&update安装附加驱动(nvidia 的驱动)，然后使用filerun这个去安装，里面有界面，选择不安装驱动即可(x是安装，去掉x是不安装)，非常的方便
    "4.cuda和python安装成功后，就可以安装pytorch了.我是用pip安装成功的，记住加上python -m 和镜像源\n",
 

如果用pip报错cannot import name formatControl
是pip损坏
1.首先执行命令： python -m ensurepip --default-pip
2.下载 get-pip.py 文件 地址为 https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
复制网页上全部代码，粘贴到新建文件get-pip.py
3.转到文件夹下面，执行命令 ： python get-pip.py

anaconda不包含opencv
会出现ModuleNotFoundError: No module named 'cv2'
pip install opencv-python   （如果只用主模块，使用这个命令安装）
pip install opencv-contrib-python （如果需要用主模块和contrib模块，使用这个命令安装）

安装完成后记得把cuda路径写入环境变量

# add nvcc compiler to path
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-10.2/bin
# add cuBLAS, cuSPARSE, cuRAND, cuSOLVER, cuFFT to path
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-10.2/lib64:/usr/lib/x86_64-linux-gnu

安装cudnn

在官网下载对应版本的cudnn

在任意位置解压后：

sudo cp cuda/include/cudnn* /usr/local/cuda-10.2/include

sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda-10.2/lib64

sudo chmod a+r /usr/local/cuda-10.2/include/cudnn.h /usr/local/cuda-10.2/lib64/libcudnn*

验证安装是否成功

 cat /usr/local/cuda-10.2/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

出现如下说明安装成功

c++使用pytorch，需要用到libtorch，libtorch是pytorch的c++接口库，只需要下载libtorch文件即可，在cmakelists.txt里面

    set(Torch_DIR /home/aipan/anaconda3/libtorch/share/cmake/Torch)

    set(CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR /usr/local/cuda-10.2)

    find_package(Torch REQUIRED)

    list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH /home/aipan/anaconda3/libtorch)

    include_directories(${Torch_DIR})

就可以在c++代码里面调用pytorch里面的函数了。

但是如果libtorch的版本不对，就会带来很多奇奇怪怪的问题，比如编译vslam时，会出现找不到ros::init(）的定义， cv::imread()的定义之类奇奇怪怪的问题