PCL入门<四>根据向量做点云旋转

如果已知旋转前某个向量n1(x1,y1,z1)和旋转后的向量n2(x2,y2,z2)实际上已知了三个点，(0,0,0) (x1,y1,z1) (x2,y2,z2) 那么可以求出他们构成的平面的法向量，也就是同时垂直于n1和n2的这个向量，并且经过n1和n2的交点，也就是原点。这个向量就是他们的旋转轴。

那么已知三点怎么求平面的法向量呢，我们可以代入公式

其中x3,y3,z3我们设为原点，那么就是0,0,0.

void MatrixRotation::calculate_axis()
{
  float x1,x2,y1,y2,z1,z2;
  x1=normal_start_.normal_x,x2=normal_end_.normal_x;
  y1=normal_start_.normal_y,y2=normal_end_.normal_y;
  z1=normal_start_.normal_z,z2=normal_end_.normal_z;
  float x3,y3,z3; 
  x3=y3=z3=0;
  axis_.normal_x=(y2-y1)*(z3-z1)-(y3-y1)*(z2-z1);
  axis_.normal_y=(z2-z1)*(x3-x1)-(z3-z1)*(x2-x1);
  axis_.normal_z=(x2-x1)*(y