PCL 从给定的平移和欧拉角创建变换矩阵

最新推荐文章于 2024-04-20 18:00:06 发布
最新推荐文章于 2024-04-20 18:00:06 发布
阅读量790 收藏 5
点赞数
分类专栏： 点云进阶 文章标签： 自动驾驶 线性代数 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/119188285
版权
本文介绍了如何利用PCL库从给定的平移量（xyz）和欧拉角（Roll, Pitch, Yaw）创建三维变换矩阵。详细阐述了算法原理，列举了PCL中两个用于此转换的函数，并提供了代码实现和结果展示。" 108710974,10105453,Scala编程：Map与flatMap操作在文本分析中的应用,"['Scala', '数据处理', '文本分析']
摘要由CSDN通过智能技术生成
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 5
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
PCL：实现从给定的平移和欧拉角创建变换矩阵（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-13 103
PCL：实现从给定的平移和欧拉角创建变换矩阵（附完整源码）
PCL 仿射变换，实现点云平移旋转
热门推荐
点云侠的博客
02-27 36万+
使用仿射变换进行点云的旋转平移
PCL 矩阵变换
激光扫描测量应用
04-24 480
#include <pcl/common/transforms.h> float theta = M_PI/4; // 弧度角 //使用 Affine3f，这种方法简单，不易出错 Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity(); // 在 X 轴上定义一个 2.5 米的平移. transform_...
欧拉角转换到矩阵
racerun的专栏
07-04 511
pcl 使用矩阵变换（旋转、平移）点云（刚体变换）
一千零一夜的博客
11-02 5151
利用变换矩阵，对点云进行平移、旋转
欧拉角和旋转矩阵相互转换
格物致知
06-27 3万+
（一）变换矩阵/F/H的svd分解或者旋转矩阵、平移矩阵求解（二）欧拉角和旋转矩阵可同样表示刚体在三维空间的旋转，下面分享这两者互相转换的方法和核心代码欧拉角转旋转矩阵欧拉角通过将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，分解成三步，如下图（蓝色是起始坐标系，而红色的是旋转之后的坐标系）如果将每一个角度用旋转矩阵表示如下：所以，容易得到，欧拉角转旋转矩阵如下：旋转矩阵转欧拉角将旋转矩阵表.........
PCL 从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量
点云侠的博客
12-28 1407
从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量
PCL：实现从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-12 222
PCL：实现从给定的变换矩阵中提取欧拉角和平移向量（附完整源码）
欧拉角表示旋转矩阵R的各种形式及转换程序
07-09
1. 详细文档介绍旋转矩阵R 的构成原理及其各种形式 2. matlab计算各种形式的R（x-y-z)(y-x-z)等等形式 3. 欧拉角，四元数，旋转矩阵R之间的相互转换程序
原理详解_三点解算两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量
11-29
已知不共线的三点在两个坐标系下面的坐标，求解 两个坐标系的转换参数，精度可满足一般程度上的定位需求。步骤清楚，可直接上手code
PCL学习笔记--利用矩阵对点云进行刚体变换(ICP)
RSon的学习笔记
01-28 1万+
利用矩阵对点云进行刚体变换 在这篇教程中，我们会学习如何用一个4*4的矩阵对点云进行变换。我们会加载一个点云，然后对其进行刚体变换（旋转加平移），并可视化结果，最后通过ICP算法对点云进行配准。 **程序** /* * 功能： 点云刚体变换 * 头文件： #include &amp;amp;lt;pcl/common/transforms.h&amp;amp;gt; * 功能函数： pcl::transformPoint...
欧拉角、旋转变换矩阵相关知识
xiang_123_的博客
07-11 538
参考 坐标旋转原理 参考 欧拉角与旋转矩阵之间的转化公式及原理
欧拉角与旋转矩阵的转换关系
陋室逢雨
10-16 4万+
欧拉角因为其奇异性，虽然在优化和插值的不会使用，但是当我们对别人描述一个旋转的过程是怎么样的时候，欧拉角还是很有用的，比如，做无人机姿态控制的时候使用的就是欧拉角，但是搞明白欧拉角是怎么回事确实是一件头疼的事，所以就写下了这篇总结，希望对大家理解欧拉角有所帮助 需要区分每次旋转是绕固定轴旋转的，还是绕旋转之后的轴旋转的，如果不特殊指明，下面的讨论都是指：绕旋转之后的轴旋转的。不要局限于表示旋...
【自动驾驶】欧拉角和旋转矩阵之间的转换
u011754972的博客
01-13 8765
欧拉角和旋转矩阵之间的转换 在使用Eigen时，经常会遇到旋转矩阵，旋转向量，四元数，欧拉角之间的两两相互转换。这里最常见、最容易出错的是欧拉角和旋转矩阵之间的相互转换。下面就欧拉角和旋转矩阵之间的转换进行详细分析。 图1 旋转顺序Z-Y-X，正方向内旋 1. 欧拉角（1）欧拉角的叫法：欧拉角的叫法不固定，跟坐标轴的定义强相关。在图1中，假设X是车头，Y是车左方，Z是车上方，那么绕X轴旋转得到的是roll，绕Y轴旋转得到的是pitch，绕Z轴得到的是yaw。在图1中，假设Y是车
PCL 欧拉角
weixin_39354845的博客
01-04 446
欧拉角： pitch :俯仰角 绕Y轴旋转 Yaw: 偏航 绕Z轴旋转 Roll： 滚动 绕X轴旋转
从描述来求取变换(矩阵欧拉角四元数)的思想
自由理想的足迹
05-27 1224
从变换来求取变换矩阵，欧拉角，或四元数，首先需要明天矩阵，欧拉角，四元数的含义。然后用它们来描述人类理解的变换，对于矩阵变换的求取：1）用变换前坐标系作为参考坐标系，先取得一个变换前向量，然后取得一个变换后向量。 2）通过相对于参考坐标系数值不变；数值对称取反；作垂线平分线于参考坐标系，假设转换为已知坐标轴关系例如旋转基向量求取；通过向量的点积投影和叉乘法向量，三角关系sin theta,c
三维旋转：欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间的转换
最新发布
liuphahaha的专栏
04-20 1567
有一个小需求是要实现鼠标拖动球体的转动，然后发现我不再能只用欧拉角来糊弄过去了。然后又发现，网上大部分资料的采用的欧拉角顺规都是xyz，然后我基于D3D11的辣鸡框架用了zxy，公式不太能直接套用，于是摸了两三天鱼，整理了一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）与他们之间的相互转换的资料，并且加入了自己的一些推导，，这样子如果各位想使用其他欧拉角顺规和定义的时候，自己动手算一算就好了。至于这几种三维旋转的表示形式随手百度Google都可以看到很多科普文的，这里着重说一下。
8:c++搭配pcl旋转点云和平移点云(自定义旋转矩阵)
01-22
在点云处理中，旋转和平移是两个常用的操作。假设我们有一个点云P与一个旋转矩阵R和一个平移向量T。以搭配PCL库为例，我们可以使用PCL的PointCloud类来表示点云，使用Eigen库来定义旋转矩阵和平移向量。 首先，我们需要导入所需的头文件： ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/transforms.h> ``` 接下来，我们可以创建一个PointCloud对象并添加一些点（假设我们已经有了一些点数据P）： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 添加点到点云对象中 // code to add points to the cloud ``` 接下来，我们定义旋转矩阵和平移向量： ```cpp Eigen::Matrix4f rotation_matrix; // 定义4x4的旋转矩阵 rotation_matrix << 0.98, -0.17, 0.0, 0.0, 0.17, 0.98, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0; Eigen::Vector3f translation; // 定义3x1的平移向量 translation << 1.0, 2.0, 3.0; ``` 然后，我们可以使用pcl库中的transformPointCloud函数对点云进行旋转和平移操作： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, rotation_matrix); // 旋转点云 pcl::transformPointCloud(*transformed_cloud, *transformed_cloud, translation); // 平移点云 ``` 最后，我们可以访问并使用transformed_cloud中的旋转和平移后的点云数据。 以上就是使用PCL库进行点云旋转和平移的简单示例。其中，旋转矩阵可以通过自定义的旋转角度来创建，平移向量可以通过自定义的平移值来创建。可以根据实际需求调整代码中的点云数据和变换矩阵来实现任意的旋转和平移操作。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值