C++实现利用PCL旋转pcd点云数据
C++:利用PCL实现点云的水平校准_ywfwyht的博客-CSDN博客利用PCL实现点云的水平校准由于激光雷达在安装过程中,会出现安装误差,造成点云倾斜,这里假设激光点云只有俯仰的倾斜角度,所以我们需要通过水平校准来求得俯仰角,并将点云进行转换。过程1:对地面点云求地面拟合方程的法向量。过程2:根据地面的法向量及水平面的法向量(0,0,1)求夹角,即为激光雷达的安装俯仰角。过程3:跟据求得夹角,得到点云绕y轴的旋转矩阵(不考虑平移)。过程4:知道旋转矩阵,就可以对点云进行转换校准。1. RANSAC求地面
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