103录波功能流程

本文详细介绍了103协议下主站与子站在电网故障录波时的数据交互流程,包括从主站发起的召测、子站确认到扰动数据的传输、状态变位的传递,直至所有通道扰动值传输完毕的完整过程。

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故障时的录波扰动表需要主动上送。

以下为103扰动数据传输标准流程:
主站发: 召一级数据
子站发: ASDU23
被记录扰动表
送整个录波过程有几个波段,及各个波段的起始时间。

主站发: ASDU24
故障选择命令。
子站发: 确认帧
主站发: 召一级数据
子站发: ASDU26
扰动数据传输准备就绪。
送被选择故障序号的波段的通道数、采样频率、采样点数、该波段的起始时间。
注:电网故障序号(NOF)整个录波过程唯一。

主站发: ASDU24
扰动数据的请求或中止。
子站发: 确认帧
主站发: 召一级数据
子站发: ASDU28
带标志的状态变位传输准备就绪。
送被选择的故障序号 FAN。

主站发: ASDU24
请求带标志的状态变位传输。
子站发:

### STM32F103 超声模块避障小车功能实现教程 #### 1. 硬件选型与配置 为了实现基于 STM32F103 的超声避障小车,首先需要明确硬件的选择。STM32F103 是一款 ARM Cortex-M3 内核的微控制器,具有较高的性能和丰富的外设接口,适合用于控制多个传感器设备[^3]。 对于超声模块,通常采用 HC-SR04 这类常见的超声测距模块。HC-SR04 提供了一个触发信号输入端口 (Trig) 和一个回响信号输出端口 (Echo),可以通过 GPIO 接口连接到 STM32F103 上进行通信。 #### 2. 软件初始化设置 在软件层面,需对 STM32F103 的 GPIO 口以及定时器进行初始化配置。具体来说: - **GPIO 初始化**: Trig 引脚作为输出引脚发送触发脉冲;Echo 引脚作为输入引脚接收反射信号。 - **定时器配置**: 使用 TIMx 定时器测量 Echo 引脚高电平持续时间,从而计算距离。 以下是 GPIO 和定时器初始化的一个简单代码示例: ```c #include "stm32f1xx_hal.h" void MX_GPIO_Init(void){ __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 启用 GPIOA 时钟 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; // 配置 Trig 引脚为输出模式 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // 配置 Echo 引脚为输入模式 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT; HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); } // 定时器初始化函数省略... ``` #### 3. 测量距离算法 通过向 Trig 发送至少 10us 的高电平脉冲启动测距操作,随后等待 Echo 返回高电平的时间长度 t(单位:秒)。利用公式 `distance = (t * speed_of_sound) / 2` 计算目标物体的距离,其中声音传播速度约为 340m/s[^1]。 实际编程中可借助 HAL 库中的延时函数生成所需宽度的方,并读取对应 IO 状态变化时刻记差值完成计时工作流程如下所示: ```c float get_distance(){ uint32_t start_time,end_time,duration; HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET); delay_us(10); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET); while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_9)==RESET){} start_time=TIM_GetCounter(TIM2); while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_9)!=RESET){} end_time=TIM_GetCounter(TIM2); duration=(end_time-start_time)*1e-6; float distance=duration*34/2; return distance; } ``` #### 4. 多方向障碍检测逻辑 考虑到仅依靠单一超声难以全面感知周围环境状况,在此方案里推荐布置三组独立工作的超声探头分别指向前方左侧右侧三个主要探测区域。这样即使车辆处于动态行驶状态也能及时获取各个方位是否存在潜在碰撞风险的信息反馈给控制系统做出相应调整动作保持平稳运行轨迹不偏离预设路线规划图谱之外的情况发生几率降到最低限度之内达到理想效果呈现出来供大家参考学习借鉴之用处多多益善焉哉乎也者矣耳! ---
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