VINS在Android上的实现

VINS是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM系统,其中开源了两个项目,Vins-Mono是基于ROS系统的,Vins-Mobile是基于苹果6S以上手机版本的。

对于想在Android系统上搭建并进行源码学习的同学就需要自己去进行代码修改,这里因为学习Vins的需要,已经完成Android的代码移植,在此将代码分享出来,希望可以帮助感兴趣的同学进行调试学习。

由于git-hub对push的文件大小有限制,所以libceres.a无法上传,可以从官方网站下载并编译arm64-v8a的lib文件后,并放入工程中。为了方便运行demo也可以从下面链接下载已经编译好的lib文件:

https://download.csdn.net/download/u011089570/10781147

源码地址:

https://github.com/wzj5530/Vins-On-Android.git

Demo视频链接:

优酷链接

youtube链接

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