vins-mobile代码解析2：processImage

数据录制

• start_record控制是否开启数据录制
• 先把数据放入IMG_DATA imgData缓存着
• 另外saveData线程不断的把imgData存入documents

流程：

• 从image中提取时间戳，存入img_msg->header
  • image的（0，0）（0，1）存的是时间戳

  • float lowPart = image.at<float>(0,0);  //modify opencv library, timestamp was stored at index 0,0
    float highPart = image.at<float>(0,1);
    float Group[2]；
    Group[0] = lowPart;
    Group[1] = highPart;
    double* time_now_decode = (double*)Group;

• 填充input_frame
  • 如果开启了回放start_playback，则从文件中读入图像放入input_frame
  • 开启回放后，传感器的频率都降低
  • 本来传感器获得的数据都放弃，用文件读取的数据代替
• 使用cv::CLAHE做hist均等化
• 给featuretracker填充一些数据

  • solved_features

  • solved_vins

• 调用featuretracker.readImage处理图像