.dat文件三维点云可视化

我们做点云重建，很多情况下激光扫描仪回传的点云数据是保存为.txt或者.dat的，而并非PCL所支持的PCD格式，这个时候就需要我们自行写代码进行读取

.dat文件读取

我们的点云数据文件如下所示，为二进制.dat文件，其中每一行是二维扫描仪线扫的数据，这么多行是因为云台转动得到的三维扫描数据。其中每一行的前52个字节是一些校验码等无效数据，我们需要自己写代码进行读取。

C++读取.dat文件没什么难度，重点是有个技巧需要知道，就是这个数据每4个字节是一个int型数据代表了点距离扫描仪的距离，因此我读取的时候必须每次读取4字节的16进制数存入一个int型变量。采用的方法如下：

int dst_temp;
for (int m = 0; m < 4; m++)
{
    char *p = (char *)&dst_temp;
    dataFile.read(p + 3 - m, sizeof(char));
}

思路就是，对一个int变量进行取址，将其地址强制转成char*，那么，这个指针char* p指向的就是int的首地址，我们每次读取一位，读四次刚好存满这个int。由于int存储的时候是先低位后高位，因此我们需要将先读的放到后面，后读的放到前面。上程序就是完成这个读取。
完整代码如下：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>