ROS1多机通信配置实例

1.多机通信

环境
主机master: 192.168.1.66
从机client: 192.168.1.62

1.主机运行小乌龟

配置 .bashrc

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.66:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.66

运行roscore 和 小乌龟

source ~/.bashrc
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

2.从机运行键盘控制

.bashrc

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.66:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.62
# export ROS_HOSTNAME=192.168.1.66 # 实测配置hostname配置为192.168.1.66 只能读取topic信息, 从机控制键盘不生效

运行控制键盘

source ~/.bashrc
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3.其它问题

1.如果从机先订阅topic, 而主/从机 还没发布话题, 实测从机无法接受到话题

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北极星6号
一个嵌入式,linux内核/驱动,系统应用,爱好机器人软件开发工程师.