ROS笔记01-实现多机通信

最新推荐文章于 2023-02-12 17:26:44 发布
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分类专栏： 编成开发
原文链接：https://blog.csdn.net/xiongmingkang/article/details/81203329
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ROS实现多机通信

以ROS中乌龟的例子讲述ROS多机通信的过程

主机

  1. 使用ifconfig查看本机的ip,如：10.161.223.107
  2. 在开启一个终端，输入下列命令：
export ROS_IP=10.161.223.107   # 主机 IP
export ROS_MASTER_URI=//10.161.223.107:11311/
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

主机配置完成

从机

  1. 开启一个终端，输入下面命令：
export ROS_IP=10.161.223.107 # 从机 IP
export ROS_MASTER_URI=http://10.161.223.107:11311/
  1. 检查链接是否正常通信：rosnode ping my_turtle
  2. 从机控制主机乌龟运动：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可能的问题

如果上述操作步骤不能实现从机控制主机乌龟的话或者出现无法通信等问题，在从机中使用ROS_HOSTNAME替换 ROS_IP，或者注释~/.bashrc中ROS_HOSTNAME.

tjufan
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