KITTI数据集3D目标检测部分下载使用简洁实用版
1、下载数据
使用Left Image和Velodyne点云数据
下载地址:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d
所需下载数据: left color images, Velodyne point clouds, camera calibration matrices, and training labels. 依次点击对应链接会分别弹出对应如下图的框,输入你的Email地址,随后就会收到下载地址;用你最擅长的方式download它去吧;
2、构建数据格式
参考Frustum-PointNets我以如下格式存放数据;
dataset/KITTI/object/
training/
calib/
image_2/
label_2/
velodyne/
testing/
calib/
image_2/
velodyne/
可视化代码放在:https://download.csdn.net/download/u011507206/11082463
需要安装`cv2`, `mayavi` 两个环境;安装简易,不在赘述。
执行可以看到二维图像以及标注,三维雷达和三维标注框;
python kitti/kitti_object.py