视觉SLAM数据集（三）：KITTI 数据集

一、官网

官网地址：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

Kitti数据集很庞大，包含了双目、光流、场景流、深度、里程计、目标、跟踪、马路、语义、原始数据等大类别，每个大类别又包含很多的细分的序列。类别详情官网解释的很清楚。

二、注册登录

点击注册，输入邮箱和密码，然后Register。

打开邮箱，点击验证链接激活账号。

成功激活会有提示。

使用账号密码登录。

三、下载数据集

比如我想下载自动驾驶的里程计数据集（灰度图，22GB），直接点击下载链接即可，如果你的下载速度很慢，建议直接找百度网盘链接下载。

四、测试数据集

可以在双目程序中运行数据集得到相机的轨迹和关键帧的轨迹，然后使用评估工具对各项指标进行评估。