SLAM学习（SL）基于特征的前度匹配（LOAM系列）

 

 

在不知道某一帧点云是属于哪一根激光束的情况下，通过点云坐标特征推算。

根据前后五个点与当前点的长度（长度指的是激光点到雷达的距离），计算曲率大小。（此处是LOAM系列的曲率算法，和点云处理领域计算曲率方法不一样）。此处可以把物体表面的曲率可以计算出来。