SLAM学习笔记【二】A-loam运行数据集以及使用激光雷达运行

最新推荐文章于 2024-06-29 17:12:21 发布
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分类专栏： SLAM学习 文章标签： 其他 交通物流
原文链接：https://blog.csdn.net/studentu/article/details/119634149
版权

一、A-LOAM安装

A-LOAM需要用到ceres库与pcl库，请确保已完成安装。

A-LOAM下载编译：


 
 
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     #创建工作空间
    
    
    
   
   
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     mkdir -p ~/aloam_ws/src
    
    
    
   
   
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     cd ~/aloam_ws/src
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     catkin_init_workspace
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #克隆A-LOAM源码
    
    
    
   
   
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     git 
     
     clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    
    
    
   
   
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     #编译
    
    
    
   
   
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     cd ../
    
    
    
   
   
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     catkin_make
    
    
    
   
   
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     source ~/aloam_ws/devel/setup.bash

二、A-LOAM跑数据包

运行A-LOAM：


 
 
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     #运行A-LOAM
    
    
    
   
   
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     roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

运行rosbag：


 
 
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     #在你的bag文件夹下运行
    
    
    
   
   
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     rosbag play xxx.bag

这里提供一个供测试用的bag，链接：rosbag，提取码：diiq

三、Turtlebot3跑A-LOAM（velodyne16）

首先确保Turtlebot3激光雷达配置完成，方法见笔者单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)。

启动Turtlebot3：


 
 
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     #启动turtlebot底盘
    
    
    
   
   
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     roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
    
    
    
   
   
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     #另起终端启动键盘控制
    
    
    
   
   
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     roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

如此就可以通过键盘wxads(前后左右停)控制Turtlebot3。

启动velodyne16：


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #启动激光雷达
    
    
    
   
   
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     roslaunch velodyne_points VLP16_points.launch

启动A-LOAM：

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

控制Turtlebot3运动，就能在rviz中看到所建地图了。

四、数据包创建

如果想要创建一个属于自己的rosbag，很简单，在启动A-LOAM后，另起终端开始记录数据：


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #创建rosbag
    
    
    
   
   
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     rosbag record -o xxx.bag /velodyne_points /laser_cloud_surround

其中xxx为创建的bag名，/velodyne_points为激光雷达发布点云话题名，/laser_cloud_surround为A-LOAM所建地图话题名。如此就创建了我们自己的rosbag，便于后期调优。

五、点云地图保存与查看

点云地图保存，第一种：


 
 
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     #运行A-LOAM
    
    
    
   
   
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     roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #另起终端运行rosbag
    
    
    
   
   
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     rosbag play xxx.bag
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #另起终端用bag_to_pcd方法保存点云图
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /laser_cloud_surround pcd

运行结束，可以看到生成了一个pcd文件夹，将里面的文件按照修改时间排序，最新的就是最后的点云地图pcd文件。

点云地图保存，第二种：


 
 
  1. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #运行A-LOAM
    
    
    
   
   
  2. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch
    
    
    
   
   
  3. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  4. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #另起终端运行rosbag
    
    
    
   
   
  5. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     rosbag play xxx.bag
    
    
    
   
   
  6. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
     
    
    
    
   
   
  7. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     #另起终端，用pointcloud_to_pcd方法保存点云图
    
    
    
   
   
  8. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     mkdir pcd
    
    
    
   
   
  9. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     cd pcd
    
    
    
   
   
  10. 
   
   
    
    
    
    
   
   
    
   
   
    
    
    
    
     
     rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_surround

运行结束，可以看到生成了一个pcd文件夹，将里面的文件按照修改时间排序，最新的就是最后的点云地图pcd文件。

点云地图查看：

pcl_viewer xxx.pcd

pcd点云地图转ply格式

pcl_pcd2ply xxx.pcd xxxxxxx.ply

当我们需要用第三方软件（MatLab/MeshLab）对点云地图进行处理时就需要将pcd转为ply，其中MeshLab必须使用由pointcloud_to_pcd方法创建pcd转成的ply格式点云！

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