【SLAM】——编译项目orb-slam2_with_semantic_labelling

slam

这里只是对项目进行编译，不涉及代码与原理。

本机硬件环境：

• RTX3080
• ubuntu18.04
• cuda11
• cudnn8.xx

1. darknet编译

因为我是用的3080，Thirdparty/darknet下的darknet暂时还不支持，而且3080的gpu算力是86，所以需要做如下修改：

# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_50,code=sm_50)    #for maxwell
# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_52,code=sm_52)    #for maxwell
# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_60,code=sm_60)    #for pascal
# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_61,code=sm_61)    #for pascal
# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_62,code=sm_62)    #for jetson tx2
LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_86,code=sm_86)    #for jetson tx2
#https://developer.nvidia.com/cuda-gpus

add_definitions(-DGPU)
# add_definitions(-DCUDNN)

然后就能编译了。

2. DBoW2，g2o

这两个的编译直接按build.sh中的命令进行编译就好了

3. orb-slam2_with_semantic_labelling

1. 修改gpu算力

# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_35,code=sm_35)    #for gtx9XX
# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_50,code=sm_50)    #for maxwell
# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_52,code=sm_52)    #for maxwell
# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_60,code=sm_60)    #for pascal
# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_61,code=sm_61)    #for pascal
# LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_62,code=sm_62) #for jetson tx2
LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_86,code=sm_86) #for 3080

2. 把find_package中的版本号删掉，不然版本不对会报错。

find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(PCL REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(CUDA REQUIRED)
find_package(OpenMP)

3. 注释掉# set(PCL_INCLUDE_DIRS /usr/include/pcl-1.8) ，如果通过apt-get安装的pcl，或者pcl为1.7，就不会在这个路径下了

4. 报错
   pcl::search::Searchpcl::PointXYZ::getName() const

在顶部包含以下头文件，这是pcl1.7到1.8引起的。

#include <pcl/search/impl/search.hpp>
#include <pcl/impl/instantiate.hpp>
#include <pcl/point_types.h>