【自动驾驶】相机标定 疑问总结

疑问：
1.相机内参标定完成后，得到相机内参矩阵和畸变参数。相机外参标定时，需要激光点云在相机坐标系中的点，通过去畸变处理(用到内参标定求出的)之后，再进行相机内参矩阵运算，得到像素坐标系下的点。通过比较激光点云和相机的图像物体重合来调整外参。
反过来，为什么从像素坐标系的点反投影到相机坐标系，却并不进行畸变处理这一步，直接就从像素坐标系进行相机内参矩阵逆运算，就得到了相机坐标系下的点？？因为获取的图像本来就是畸变校正后的。

2.直接获取的是从h265转化来的图像，然后使用imshow显示出来，那么激光点云为什么要进行相机的畸变处理后再转化到像素坐标系，和未进行畸变矫正的相机图像做比较？？
答：相机图像是经过畸变之后的图像，这个畸变图像相机拍摄得到的，是没有去畸变处理的，他是扭曲的。激光点云本身并不存在镜头畸变，所以需要把激光点云进行畸变处理，转化为扭曲的，再进行相机内参变化，才能和图像的像素坐标系保持一致。