相机标定问题记录：多次标定的结果不同

相机标定是获取相机内参和外参的过程，在实际标定过程中可能会出现多次标定的结果不同的情况。

可能的原因有：

1. 实验环境不同：相机标定的精度受影响的因素很多，包括拍摄距离、角度、光照等。如果实验环境发送变化，结果可能会有所不同，例如不同的拍摄距离，标定的相机内外参数是不一样的，这是因为真实的相机投影过程和小孔模型之间不是完全对应的，有论文就分析过这个问题，用真实镜头组模型计算对应的小孔模型光心，最后给出结论：在不同距离等效的相机光心点是不一样的。
2. 标定图像质量不同：标定所使用的图像质量越高，标定结果也越准确。如果用于标定的图像在质量上有所差异，标定结果可能也会不同。
3. 标定使用算法不同：不同的相机标定算法具有不同的性能和适用范围，可能会产生不同的标定结果。
4. 相机本身的工艺影响：在单目相机的标定时，通常采用的是小孔模型，但是这个模型并不是真实的相机投影模型（真实的相机镜头通常比较复杂，并没有一个绝对的光心点），只是一个近似。如果一个相机制作工艺比较靠谱，那么它对应的小孔模型的参数（焦距、主点）会比较稳定，体现在标定结果上就是每次标定的内参数值波动会比较小。

解决方法：

1.  引入更多的控制变量，保证实验环境尽量稳定，在实际采集标定图像时注意一些要点：标定板的平整度，棋盘格大小（尽量大），图像画质，角点分布是否均匀，角点是否覆盖了整个画面。这些因素都会影响单次标定相机内参的稳定性。
2. 采用更高质量的标定图像，确保获得准确的标定结果。
3. 使用更为精确的相机标定算法，并根据实际情况进行适当调整。
4. 采集标定图像的焦距尽量接近实际使用的焦距，例如用于智能驾驶的相机采集标定图像时，标定板与相机之间的距离可以是3到10米，而不是1米以内。