游戏物理

游戏物理总给人一种神秘的面纱，大多数玩家在游戏的过程中应该能体会到游戏的物理表现，比如dota里面的碰撞，前面有物体你就无法走动，对人释放技能将其击晕或击退，技能造成的地面效果，都是和物理有关的，就让本菜来揭开游戏物理的神秘，它到底是怎么实现的

首先必须要提到物理引擎和渲染引擎的框架

渲染引擎就是决定屏幕最终画面的效果，屏幕画面全是由像素组成的，这一屏的像素对应于一帧的内容，也就是后备缓存区的内容，游戏总是至少有两个缓存，当前显示的缓存和后备缓存，一个缓存显示当前内容，另一个缓存绘制下一帧的内容，然后交换，由于帧频很快超过30帧每秒就会给人画面连续的感觉，渲染引擎大致就是让游戏场景更漂亮，可以说画质好不好跟这个渲染引擎是直接相关的

本菜还没有进入shader编程的殿堂我就不多说渲染引擎了，游戏是由场景组成，场景是由物体组成，计算机每秒绘制几十次屏幕，只要物体每次被绘制在它应该存在的地方那么玩家就觉得是真实的，这很容易理解，渲染引擎可以把物体绘制到场景中的任何地方，只要它知道物体的位置和面向（也就是物体自身的朝向），那么物体的位置和面向怎么来得到？

针对于静态的场景物体，每次绘制的时候物体的位置和面向是不变的，比如游戏里面的建筑，山脉，树木，但是对于运动的物体，渲染引擎怎么得到它的位置和面向？如果只是每帧简单的改变一定的角度和位置，尽管看起来物体是运动的，但是会发现完全不符合实际，比如物体自由落体是匀加速运动的，物体碰撞是要彼此弹开的，地面有摩擦，物体在地面运动是最终要停止的，这些只靠简单的每帧渲染改变位置和面向是完全不行的，于是游戏的大杀器，物理引擎诞生了

物理引擎当然是让物体具有真实的物理表现，主要就是模拟现实世界的物理行为，让游戏表现更为正确真实，物理引擎没有渲染引擎那么好玩，它就是一个黑盒子，它为渲染引擎服务，计算物体的位置和面向，提交数据给渲染引擎，最终将物体绘制在场景的正确位置上

物理引擎如何模拟物理效果？

这里就基于刚体来说吧，毕竟刚体是场景物体的主要形式，也是物理引擎里最重要的研究对象。刚体是由自身属性和状态组成

刚体属性：质量，体积，惯性张量，表面摩擦系数，弹性系数等等一切不受其他物体影响的特征

刚体状态：线速度，角速度，线加速度，角加速度，位置，面向，外力，转矩，冲量 等等一切能够受其他物体和环境影响的特征

渲染引擎将刚体模型和场景物体绑定，初始化刚体属性和状态，在每一帧绘制之前，物理引擎计算物体状态数据提交回给渲染引擎，然后渲染引擎绘制物体，然后下一帧绘制之前，物理系统计算物体状态数据提交给渲染引擎，然后绘制......依次循环。大致就是这样了，物理引擎只做计算，提交数据，刚体的属性和初始状态由渲染引擎提供，后面渲染引擎就不管这些事了，只做渲染

物理引擎怎么计算？

前一帧和后一帧之间的绘制是有时间差的，在渲染当前帧的内容时，物理引擎就在计算下一帧物体的状态，在这个时间差里，大多数物理引擎都将速度，加速度认为是固定的量，这也正是物理引擎总是不能做到绝对精确的根本原因，因为现实物理量是连续变化的，计算机只能处理固定数值量，必然导致误差，所以大多数物理引擎都会选择两种办法来弥补，一是降低误差，二是补偿误差

大致计算是这样，首先根据所受的合外力算出线性加速度，根据受到的转矩算出角加速度，根据角加速度和线加速度算角速度和线速度，根据角速度和线速度算角位移和线性位移，然后更新状态数据，主要就是线速度，角速度，线加速度，位置，面向

这全是数值积分的知识，最终是要得到刚体的位置和面向提交给渲染引擎，只是考虑的问题异常复杂，所以很多时候只能简化和假设

物理引擎最核心的内容就是刚体碰撞检测和处理，想要游戏表现真实，比如角色不穿墙而过，就必须处理角色和墙之间的碰撞，凡是物体互相接触都属于这个范畴，涉及动态物体和静态物体，动态物体和动态物体，静态物体和静态物体之间的碰撞，主要是这三种形式

就基于最复杂的动态物体和动态物体来说吧

动态物体和动态物体，当然在物理引擎里面应该称为刚体和刚体，首先刚体就代表场景物体，它是简化的，场景物体异常复杂，比如角色，它不规则，可能是由上万个三角面构成的，这么复杂的物体，物理引擎要计算两个角色的碰撞点，必须处理每一个三角面那是非常低效的，所以第一步简化物体模型，一般的物理引擎采用包围球或者包围合来替代物体，这里就认为它是以包围盒的形式来处理吧

用包围合替代角色就大大简化了模型了，盒子只有六个面，物理引擎处理起来就非常快速了，但另一个问题又来了，场景非常复杂，场景中的物体异常多，尽管每一个物体都用包围盒替代，但是数量依然巨大，物理引擎处理起来依然吃不消，怎么办？

这也是有办法的，试想，一个物体在场景的天上，一个物体在地上，这种情况我们根本不用处理他们之间的碰撞问题，他们不存在碰撞问题，好在游戏中绝大部分情况都是如此，引擎真正要处理的碰撞只是很小的一个子集，所以必须先确定这个子集，这一步称为粗略碰撞检测

粗略碰撞检测可以迅速的确定潜在碰撞集合，这里大多数物理引擎采用层次包围体或者空间划分技术来处理，相关内容有很多学术论文进行过研究，本菜只是揭开面纱，不深究，所以只引入概念。

粗略碰撞得到的是潜在碰撞结合，这是因为物体是由简化的包围盒或者包围球简化替代的，所以包围合相交了不代表物体也相交了，这个很容易理解，但是粗略碰撞检测器是宁错过不放过，将所有相交集合全部记录下来，然后提交给精确碰撞系统

精确碰撞系统一方面剔除没有真正相交的物体，一方面确定碰撞点，碰撞法线和相交深度，这是最重要的碰撞数据，然后将这些数据提交个碰撞处理系统。这里我只解释一下什么是相交深度。

这里只是谈的刚体，对于刚体他们之间是不能相互贯穿的，这是真实的物理现象，也可说是常识，但是计算机如何做到？在每一帧绘制之前，两个物体的位置将被确定，这很可能就出现两个物体彼此贯穿的情况，如果这种画面被显示出来绝对是被吐槽的，所以碰撞系统必须处理刚体相交的情况，于是将刚体彼此相交的最大深度称为相交深度

由精确碰撞计算出的数据将提交给碰撞处理系统，这也是物理引擎中异常复杂和核心的功能，它主要完成更新速度和相交处理，决定刚体最终速度以及消除相交深度，让物体表现真实

本菜简单描述一下如何计算速度

大致是这样，由闭合速度和分离速度算出冲量，由冲量算出线速度和角速度，由角速度和线速度算出位置和面向，很简洁的描述，内部是波涛汹涌，异常复杂，涉及刚体转动和相对速度，以及坐标系统的变换，本菜只提概念不作深究

基本上经过碰撞处理系统的洗礼，物体已经表现得比较真实了，然后将位置，面向数据提交给渲染系统，绘制出来的效果就足以欺骗玩家的眼睛了，对，就是做到欺骗人的眼睛就可以了。

据我所知国内游戏引擎开发基本上不写物理引擎的，成本太高了，毕竟有优秀的商业级库可以使用，本菜也只是想自己的游戏能添加自己的物理库才有研究的兴趣