TIVA LaunchPad V3版本飞控代码阶段性更新日志20230820

于 2023-11-23 14:15:28 发布
阅读量386 收藏 1
点赞数 1
分类专栏： 树莓派机载计算机 自研四旋翼开源技术博客汇总 文章标签： 电赛 小车 空地协同智能消防系统 电赛无人机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/134576092
版权

TIVA LaunchPad V3版本飞控代码阶段性更新日志：

20230820主要更新如下

1、增加了2023年TI电子设计竞赛G题空地协同智能消防系统基础+发挥部分，国一得奖标准复现学习训练方案

https://www.bilibili.com/video/BV17z4y1P7pf/
https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/133386366

2、增加了通过无线数传发送ADC按键数据的代码，实现通过小车上的按键对无人机的启动

https://www.bilibili.com/video/BV1vh4y1w7DP/

3、增加了舵机控制机械手夹取、释放动作行程标定代码，方便用户快速扩展舵机外设

https://www.bilibili.com/video/BV1dC4y1E7ML/

4、高度观测传感器新增了对面阵激光测距传感器TOFSense-M的支持，方便用户灵活处理去处理飞机底部出现遮挡、地面出现抬升等距离观测变化时的情形

https://www.bilibili.com/video/BV1az4y147NG/

5、优化了高度控制函数，在SDK自动飞行时对期望的竖直加速度值进行了单独的限幅，避免初始大的高度位置偏差，导致起飞过快引起的初始位置偏移，使SDK控制下的得起飞过程更加平稳和安全

6、增加了以RK3588S平台的机载计算机平台，适配宇树科技4D L1激光雷达，运行FAST_LIO/Point-LIO算法的室内/外定位方案，使用3维全向超广角雷达方案能更好的适应比赛中地面纯色少纹理、光线变化等场景

7、利用雷达惯性里程计系统能高质量的输出全局地图的位姿信息，相较于普通光流定点的方式中的"痛点"问题，本定位方案具有环境适应能力强、输出当前环境的绝对位置信息定位误差不随时间累计漂移的优势，传统竞赛方案中光线、背景等不利因素均可以迎刃而解，参赛队伍可以实现位置的全局闭环控制，学生可以逐渐摒弃以往不完备的半开环、挑环境、部分靠运气成分的"盲飞"比赛方案。

8、可以输出航向信息，能解决传统方案中无磁力计融合航向累计漂移、有磁力计融合时，在低空或部分磁场干扰环境影响航向对准问题。

9、同时相较于二维激光雷达/深度相机等定位方案，使用3维激光雷达主要有以下几个明显的优点

  • 能更好的适用大场景比如体育馆、空旷的教室、少视觉特征点等环境下的全局定位
  • 能避免二维雷达在高度发生变化的情况下，不同高度上的环境反射发生变化时的造成的位置误差
  • 雷达惯性里程计系统能有效避免在二维激光雷达建图时的偏航角速度运动过快时的SLAM建图跑飞、数据发散等情形，前者在无人机这一平台上适用性更高、更可靠
  • FAST_LIO/Point-LIO算法相较于传统hector/cartographer算法，能满足无人机在大机动、快速状态下的稳定定位
  • 雷达惯性里程计系统能输出高度数据，可以替代对地传感器传感器用于无人机定高，在底部安装了机械手、抬升等装置，容易干扰对地测距传感器数据的情况下（如工程实践与创新能力大赛底部安装多个投放装置时），可以用雷达惯性里程计系统输出的高度数据实现稳定的定高
    https://www.bilibili.com/video/BV1hu4y1W7Hj/
    https://www.bilibili.com/video/BV1d94y1573A/

在这里插入图片描述

20230620主要更新如下

1、增加了V3版本ADC按键代码支持

2、增加了用户可以通过ADC按键录入自定义航点数据，支持现场设置坐标参数

3、增加了航点自动飞行功能软件设计，在激光雷达SLAM/T265定位条件下，实现无人机的指哪打哪

电赛神器——V3版本ADC安全绳按键介绍与航点参数的录入教程(无遥控器控制方案)
https://www.bilibili.com/video/BV1Q14y1U7uz

12_用户通过ADC按键录入自定义航点飞行功能——支持现场设置坐标参数，全局定位，指哪打哪
https://www.bilibili.com/video/BV1wP411z7jo

20220805主要更新如下

1、增加了2022年7月TI省赛B题送货无人机赛题的支持

赛题要求第一部分：2022年TI电赛B题—送货无人机开源方案NC360深度开源竞赛无人机开发平台

https://www.bilibili.com/video/BV1PB4y1t7eM/?vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac

赛题要求第二部分：TI电赛飞行器-B题送货无人机模板目标特征学习

https://www.bilibili.com/video/BV1kg411C76u/?vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac

赛题要求第三部分：任意位置、角度自主飞行穿越圆框——2022年TI电赛飞行器B题送货无人机

https://www.bilibili.com/video/BV14S4y1474j/?vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac

  • 针对赛题内容需要驱动舵机或者减速电机，对PWM资源进行了重新分类，预留两路PWM用于驱动舵机、减速电机等执行机构。

  • 同时将原来预留四路PWM中的两路资源删除掉了，新增加了一路串口资源UART4/UART5，此串口资源可以接串口语音模块外接功放喇叭实现喊话器的功能，通过WP_PWM.h头文件中的FLIGHT_ESC_PWM宏定义控制。

    在这里插入图片描述

    //飞控电调所接PWM来源
    #define FLIGHT_ESC_PWM 0//0:使用EPWM、1:使用排针PWM

    飞控扩展板上标号单片机引脚号单片机PWM资源通道第二功能
    P1PC4M0PWM6UART4_RXD
    P2PC5M0PWM7UART4_TXD
    P3PB7M0PWM1预留PWM通道1
    P4PB6M0PWM0预留PWM通道2
    P5PE5M0PWM5UART5_TXD
    P6PE4M0PWM4UART5_RXD
    P7PB4M0PWM2预留PWM通道1
    P8PB5M0PWM3预留PWM通道2

    FLIGHT_ESC_PWM 宏定义为0，飞控电调信号使用EPWM接口
    飞控扩展板的EPWM接口标号为P5、P6、P7、P8分别接电机1、2、3、4所在的电调信号线

    电调/舵机信号序号飞控扩展板上标号单片机引脚号单片机PWM资源通道
    MOTOR1P5PE5M0PWM5
    MOTOR2P6PE4M0PWM4
    MOTOR3P7PB4M0PWM2
    MOTOR4P8PB5M0PWM3
    预留PWM通道1P3PB7M0PWM1
    预留PWM通道2P4PB6M0PWM0
    1. 两个通道预留PWM分别为排针PWM接口的P3、P4
    2. 排针PWM接口的P1、P2被用作串口资源的UART4_RXD、UART_TXD

    在这里插入图片描述

    FLIGHT_ESC_PWM 宏定义为1，飞控电调信号使用排针PWM接口
    飞控扩展板的排针PWM接口标号为P1、P2、P3、P4分别接电机1、2、3、4所在的电调信号线

    电调/舵机信号序号飞控扩展板上标号单片机引脚号单片机PWM资源通道
    MOTOR1P1PC4M0PWM6
    MOTOR2P2PC5M0PWM7
    MOTOR3P3PB7M0PWM1
    MOTOR4P4PB6M0PWM0
    预留PWM通道1P7PB4M0PWM2
    预留PWM通道2P8PB5M0PWM3
    1. 两个通道预留PWM分别为EPWM接口的P7、P8
    2. EPWM接口接口的P5、P6被用作串口资源的UART5_TXD、UART5_RXD

  • 针对赛题中需要在比赛现场通过板载按键来对目标作业点坐标进行配置，在OLED显示屏上新加了相关配置UI界面，配合TIVA核心板上的按键上一页、下一页长按实现对相关参数进行调整。同理也可以通过按键对第二个任务中模板特征信息学习后进行存储。相关操作教程见下方链接：

    https://www.bilibili.com/video/BV1PB4y1t7y9?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=fa3e626a57e95e09ecf1b8f1627e58ac

20220705主要更新如下

1、增加了旧版本SDK任务接口函数，在搭载激光雷达SLAM定位时的支持

  • 针对以往室内定位只支持光流定点时（2022年前），代码中的旧版本sdk接口函数仍然保留，该部分sdk在光流定位有效时使用，即SDK1_Mode_Setup=0时，执行NCQ_SDK_Run()任务。

  • 新版本代码在搭载激光雷达时，已经支持了更为高效的导航控制函数+基础飞行控制函数为框架的积木式编程二次开发函数，代码中仍然对旧的sdk函数保留，目的是为了兼顾因经费原因暂时没用上激光雷达的学习者。

  • 本次升级旨在解决旧版本sdk任务中只支持普通光流定位的情况，现也对搭载激光雷达定位时予以了支持，即搭载激光雷达slam定位时也能采用旧版本sdk接口函数编写飞行任务。（虽然此方式已不再被推荐）

20220430主要更新如下

1、增加了飞控串口直接解析2D激光雷达传感器数据、OLED激光雷达点云数据显示，方便后续处理避障、绕障飞行

2、增加了飞控端复位机载计算机的激光雷达SLAM建图指令，可以直接通过飞控设置导航原点，避免了在无显示屏、无远程登录条件下的树莓派开机自启动等待过程

3、无人机地面站升级到了V1.0.6版本，新增加了3D轨迹显示，3维模型显示、预留参数、串口控制指令配合导航控制函数飞行等

4、增加了一组飞控任务调度定时器处理地面站发送数据，并调整了ROS通讯串口、两路视觉通讯串口的波特率和中断优先级，增加了数据实时性和通讯的可靠性

5、配合NC360机架，增加了IO蜂鸣器驱动，用于低压报警、飞控准备就位指示

6、机载计算机端新增cmd_vel、cmd_pos等控制接口，可以使用机载计算机键盘直接控制无人机飞行

7、通过导航控制函数与串口控制指令配合，用户二次开发飞行任务的代码编写，既可以在飞控单片机端编程实现，也可以在机载计算机端编程实现…

20220301主要更新如下

1、支持了树莓派机载计算机平台

2、支持了OPENCV机器视觉

3、增加了ROS激光雷达、T265双目相机定位功能

4、增加了飞控作为ROS端IMU姿态数据来源

5、支持了机载计算机控制飞控自动轨迹飞行demo

6、增加了利用AprilTag定位代码，实现输出空间三维位姿数据

7、增加了SDK数据帧内容

8、增加了导航控制函数，初学者可以高效率实现搭积木式编程

9、丰富了姿态偏航控制模式，绝对、相对角度、角速度控制

10、增加了2021年电赛植保无人机，基础+发挥部分完整方案供客户学习…

20210730主要更新如下

1、程序兼容市面上QMC/HMC5883两款磁力计（客户可以不用关心自己手头磁力计具体是哪个型号，飞控自动识别）

2、增加了新版ADC按键支持

3、增加按键直接校准机架水平、磁力计等功能…

20210630主要更新如下

1、SDK开发者模式中，增加电赛赛题元素绕杆功能。

2、测距串口最大可支持10个tofsense激光级联，可用作前向测距，辅助绕杆（建议前向至少4个）

3、增加利用飞控板载按键，直接校准加速度计、磁力计传感器…

20210601主要更新如下

1、飞控核心代码全部开放，国内首创的全系列开源飞控产品：飞控、地面站、遥控器、数传、机器视觉，培养客户成为全栈工程师

2、增加了一组前向视觉OPENMV，用于实现前向追踪、避障

3、增加了一组测距传感器TOFSense，死区1cm，最大测量高度5m，推荐预算够的学校首选此模式；

4、增加了一组ADC按键，用于外接安全绳和按键，实现电赛比赛要求的无遥控器按键控制，本方案全网开源，可以自行参考设计

5、优化程序控制逻辑，SDK运行模式可以通过板载按键选择

6、增加电赛专用的用户开发者模式，飞控控制逻辑、操作方法和MSP432版本一致，方便用户跨平台开发；

7、配套OPENMV视觉处理代码，可以利用UART1外接测距传感器TOF，同时增加了AprilTag等特征识别例程

8、优化了ICM20689传感器滤波参数，增加了数据的实时性与抗震能力，提高了控制参数兼容性，同时对IMU温控系统、着陆检查、SDK解析等细节部分进行了优化…

20200520主要更新如下

1、配合无名创新开源遥控器，GPS模式下支持指点飞行、自动跟踪模式等

2、增加NCLINK部分协议，如SDK位移控制、校准等

地面站教程：https://www.bilibili.com/video/BV1JE411c7vU?from=search&seid=9299696561323162336

3、精简飞控上层控制逻辑，结构更新清晰

4、飞控新增支持光流GL9306模块

5、对地传感器新增激光传感器VL53L1X

6、新增磁力计支持MMC3630

跟踪模式等

2、增加NCLINK部分协议，如SDK位移控制、校准等

地面站教程：https://www.bilibili.com/video/BV1JE411c7vU?from=search&seid=9299696561323162336

3、精简飞控上层控制逻辑，结构更新清晰

4、飞控新增支持光流GL9306模块

5、对地传感器新增激光传感器VL53L1X

6、新增磁力计支持MMC3630

7、优化返航点刷新逻辑，提高自动返航精度…

无名小哥_余义@namelesstech
关注
专栏目录
Tiva C LaunchPad入门（1）
kunrenzhilu的专栏
07-22 2963
//     // Enable lazy stacking for interrupt handlers.  This allows floating-point     // instructions to be used within interrupt handlers, but at the expense of     // extra stack usage. // 设置la
匿名科创--匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123
热门推荐
匿名科创的博客
08-01 3万+
1、飞控介绍 匿名团队针对TI芯片的强烈学习需求，退出了匿名拓空者PRO飞控的TI版。使用TI公司的 TM4C123G 主控芯片，打造了一款完全开源的飞控产品，提供完全开源的飞控整体工程文件，没有汇编，没有不开源的lib库，玩家拿到源码后直接编译下载即可。飞控预留多个拓展接口（串 口，可以外接多种串口设备，例如GPS、光流、超声波、wifi，甚至是树莓派、X86等等）。使用匿名完善的强大的软硬件平...
Tiva C LaunchPad 硬件SPI通信点亮5110屏幕
05-26
Tiva C LaunchPad 硬件SPI通信点亮5110屏幕
TIVALaunchPAD开发程序（非例程）.rar
07-05
自己找的一些例程，适用于微处理器相关课程。开发环境为CCS（code composer studio）,搭载TIVA_LAUNCHPAD开发板。
TIVA Launchpad编程解锁好盈天行者（20A）电调
qq_47890410的博客
02-27 868
TIVA Lauchpad，好盈天行者电调
Tiva C LaunchPad微控制器的代码_C语言_代码_相关文件_下载
07-07
这个压缩包文件“TivaC-master”很可能包含了针对Tiva C LaunchPad的一系列C语言编程资源，这些资源通常包括源代码、库文件、头文件以及可能的编译和烧录脚本，旨在帮助用户理解和开发针对该硬件平台的应用程序。...
Tiva_C_Series_LaunchPad.pptx
02-18
Getting Started With the Tiva™ C Series TM4C123G LaunchPad Workshop
TM4C123G_LaunchPad_Workshop.zip_TM4C123G LaunchPad_tiva_tiva adc
09-23
《TM4C123G LaunchPad Workshop：深入探索TIVA C系列微控制器》 TM4C123G LaunchPad Workshop是一个专为TIVA C系列微控制器设计的学习平台，旨在帮助开发者熟悉并掌握TM4C123G芯片的各项功能。通过这个工作坊，你...
ArmCortexSynth:使用ARM Cortex-M4F处理器（Tiva LaunchPad TM4C123G）的功能齐全的MIDI合成器
05-16
出于历史兼容性的考虑，TI似乎已将TM4C123G的端口B上的两个引脚直接绑到了端口D。请参见此以了解如何有效处理此问题。 测验 单元测试是在典型的桌面平台上构建和运行的独立项目。 有关如何构建和运行测试的信息，请...
基于Tiva Launchpad的LED矩阵迷宫游戏
资源摘要信息:"在本资源中，我们探索了如何使用Tiva Launchpad开发板创建一个基于加速度计的LED矩阵迷宫游戏。这个项目展示了一个有趣的结合硬件与软件的实践，强调了在嵌入式系统开发中的创新思路和解决方案。" ...
8个树莓派超级计算机_【2020-8-14】树莓派部署t265追踪摄像头实现无人机室内视觉定位...
weixin_36250086的博客
12-21 833
本文使用 Zhihu On VSCode 创作并发布在之前的文章中，我们已经成功在树莓派（ubuntu mate 18.04）上部署了T265的追踪摄像头。本文将利用MAVROS协议，将T265测量的位姿信息发送给px4固件，实现室内室外无GPS情况下的视觉定位。0.预操作前提是树莓派中已经安装了如下组件：T265驱动和相应的ROS驱动ROS系统MAVROS包树莓派已经通过usb或者串口和飞控硬件...
无人机在室内飞还需要抗风的扰动，真正好的无人机和飞控应该拿到室内检验
诗筱涵的博客
07-08 698
无人机在室内飞还需要抗风的扰动，这一点很明显，所以无人机室内飞的挑战比室外大多了，无名的无人机室内飞受凤的扰动会出现明显的震荡。 所以真正好的飞控就得拿到室内飞检验一下。 光流拿到室内的瓷砖地板，无名的光流直接GG了，无名的无人机直接往一个方向飘了。 所以真正好的无人机和飞控应该拿到室内检验。 室外宽阔的区域，你没有光流的无人机爱怎么飘怎么飘，室内是受不了的，一个劲往墙上撞了。 。 ...
无人机利用视觉slam实现位置估计
04-29 3618
无人机利用视觉slam实现位置估计 自己近期所做的以及思考的东西 我们实验室买了阿木的p200(带t265)无人机用于无人机的控制研究，通过阿木实验室的ros功能包px4_command可以无脑的实现飞机的悬停功能，另一个小伙伴也借助阿木的避障功能近乎完成了毕设的要求。 现在结合这几天博客的学习，将t265如何将位置信息发送给飞控然后进行相关功能开发的步骤总结记忆。 室内飞行 由于对于室内情况，飞控自身的磁力计在室内近乎无用，所以需要借助外力实现室内的信息获取，一般是无人机的位置以及偏航角 这里我有一个很大
2021-07-27凌霄飞控TM4C123G和openmv通信
chj2535812707的博客
07-27 3527
7.12飞控TM4C123G和openmv通信 遇到的问题：无法判断飞控接收到的openmv的数据是否正确，方案一：用匿名上位机查看飞控接受到的数据，但是由于匿名通信协议调试不出来，只能另外找方法来查看数据是否正确 解决方法：用一块stm32f1指南针芯片作为调试工具，用野火调试助手查看 具体实现流程： 1.tm4c串口2接收openmv的数据存在缓存数组中 2.然后把缓存数组通过串口3发送给stm32 3.stm32将接受到的数据发送给野火串口调试助手，若接受到的数据在串口助手上显示正确则说明飞控正确的接
【Heydrones】飞手百科第一篇：一定要看的无人机原理总结
jiange_zh的博客
04-03 1万+
飞手百科——知识是最好的保险。 本文目录 1，无人机的飞行原理 2，无人机的几大系统 3，无人机的外观介绍 4，无人机的专业术语 -------- （一）无人机的飞行原理 旋翼和轮子一样，是一项神奇的发明。 四旋翼无人机更是化作了航拍机，满足了许多普通人关于天空的想象。 旋翼
机器人室内定位技术全面讲解
SLAMTEC的博客
03-29 1万+
如今，移动机器人的定位导航技术也有了可喜的发展，在现实环境复杂多变的情况下实现自主导航是一项关键的任务。由于其在室内导航时缺乏可靠的全球导航卫星系统信号，所以相对于室外导航有着许多不同的挑战。因此，室内机器人的自主导航技术得到了研究者们的广泛重视。那么目前机器人常见的定位及导航技术有哪些呢？
【px4室内slam定位导航】之搭建Cartographer环境
linzs.online
05-09 9354
一、安装相关依赖包 sudo apt-get install ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-laser-geometry sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-transport sudo apt-get install qt4-qm...
【8-12】树莓派部署t265+px4飞控实现无人机视觉定位
知行
08-12 7975
在之前的文章中，我们已经成功在树莓派（ubuntu mate 18.04）上部署了T265的追踪摄像头。本文将利用MAVROS协议，将T265测量的位姿信息发送给px4固件，实现室内室外无GPS情况下的视觉定位。 0.预操作 前提是树莓派中已经安装了如下组件： T265驱动和相应的ROS驱动 ROS系统 MAVROS包 树莓派已经通过usb或者串口和飞控硬件链接 注意安装位置，可以查看T265的官方文档，了解默认的坐标。安装在飞机上时，镜头正对着地面即可不调整飞机和摄像头的坐标位置。 1.视觉里程计介绍
利用px4flow实现四旋翼室内定点悬停
zhengyuxin0507的博客
08-04 1万+
    最近博主在玩一个无人机比赛，需要完成一些室内飞行的任务。于是，为了增强飞行的可靠性，用到了px4flow光流模块，当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块，它是基于光流不不变性假设，求解xy平面的速度。px4flow还自带超声波模块，用于测量高度。所以，飞控只要使xy平面速度为0，且高度不变，就能实现室内定点悬停。该模块的详细说明可以参考http://www.pi...
为什么tiva launchpad的DEBUG PC2/TDI连着PC5
最新发布
06-04
Tiva Launchpad的DEBUG PC2/TDI和PC5引脚之间存在一条连接，这是因为它们通过JTAG接口进行连接。JTAG是一种用于测试和调试的标准接口，它包括四个主要线路：TCK、TMS、TDI和TDO。其中，TDI（Test Data In）和TDO（Test Data Out）是用于在芯片和调试工具之间传输数据的线路。 在Tiva Launchpad中，PC2/TDI是用于将数据发送到芯片的引脚，而PC5是用于从芯片接收数据的引脚。通过将它们连接起来，可以实现在调试过程中的数据传输和读取。同时，这种连接方式也能够让调试工具通过JTAG接口对芯片进行编程和调试。 需要注意的是，在进行调试或编程操作时，需要将DEBUG PC2/TDI和PC5与调试工具正确连接，并在软件中设置正确的调试和编程接口，以确保操作的顺利进行。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值