四元数的简单应用

关于四元数，网上的教程很多，但是大多都是装B版本，像我一样早就把线性代数换给老师的同学，会发现看了之后还是云里雾里，既不知道怎么用，也不知道用了有什么意义，现在我来已最直白，最简单的方式告诉大家用法。

1.四元数表示的旋转公式如下

代表旋转行为的四元数有四个分量 ：( X,Y,Z , W )，W为实部，XYZ为虚部，什么是实部虚部？不懂忽略就行了，等有空去看《3D游戏与计算机图形学中的数学方法》youku 视频，里面有详细说明。

我们只需要知道，下面红色部分代表的意义就可以了，

W =1 *cos(旋转角度/2)

X = 旋转轴向量x分量 * sin(旋转角度/2) 

Y = 旋转轴向量y分量 * sin(旋转角度/2)

Z = 旋转轴向量z分量 * sin(旋转角度/2)

通过上面的公式的到WXYZ四个分量，就构成了我们旋转行为对应的四元数，表示在坐标空间下，沿旋转轴向量（x，y，z），进行指定旋转角度的旋转,请看下图。

我们先摆放好测试圆柱体的初始位置，图中红绿蓝三个长条分别穿过世界坐标系的（0,0）且分别平行于世界坐标的XYZ轴

2.四元素在Unity world coordinate 中是已左手坐标系进行旋转，左手大拇指指向旋转轴方向，其余四指指向旋转方向，如下面旋转

表示沿X轴，旋转90度

3.四元素相乘，表示从右至左两次旋转先后执行，如下,先沿空间X轴旋转90度，再沿空间Y轴旋转90度

如果我们把顺序倒过来，就会出现如下情况,先沿空间Y轴旋转90度，再沿空间X轴旋转90度

所以当你要叠加旋转时，请一定主意顺序，叠加顺序是依次从右至左！