PCL: Surface模块之GridProjection表面重建

参考文献：

        关于此类的详细信息和学术上的理论推导大家可以查看RuosiLi的文章“ Polygonizing Extremal Surfaces with ManifoldGuarantees”。

用法小结：

        说实话，参考文献上的算法跟PCL中的具体实现差别很大，我觉并不具有很大的参考意义，所以尽可跳过参考文献直接开动。下面分享一下我的心得：

1. 算法输出为一个个小立方体堆积成的三维立体，并不是物体表面，所以它会破坏原始表面的拓扑结构；
   
2. 参考文献指出此算法只面对ExtremalSurface的重构，当然主要指RidgeSurfaces或者Point set surfaces；
   
3. 参考文献中使用的是octree对立方体进行分割，而PCL中使用的是绑定哈希表的立方网格；
   
4. 程序处理效率偏低，所花费的时间较久。这一点和参考文献的上叙述一致-_-!。
   

详细介绍：

参数输入输出：

        此类由基类SurfaceReconstruction派生，有两种方式生成对象，如下：

Pcl:: GridProjection<PointInT > gp;